로봇 모델을 이용하여 대상자의 보행 패턴 분석을 위하여 전자 장치의 적어도 하나의 프로세서가,로봇 장치와 연결된 카메라를 통하여 상기 대상자를 촬영함으로써 영상을 획득하는 이미지 획득부;획득된 상기 이미지로부터 인체골격 정보를 생성하는 인체골격 정보 생성부;상기 생성된 인체골격 정보로부터 하체 관절각을 기하학적으로 계산하는 관절각 추정부;상기 생성된 인체골격 주요 관절의 2차원 픽셀좌표와 휴먼 모델 내 해당 관절의 2차원 좌표 간 오차가 최소화되도록 카메라와 대상자의 각도 및 거리계수, 해당 관절의 각도를 탐색하는 최적화 알고리즘을 실행하는 최적화부; 및상기 관절각 추정부에서 추정된 관절각 정보에 기초하여 로봇 모델의 자세 시뮬레이션을 실행하고 시뮬레이션 결과로부터 양쪽 발 중심점 간 거리 궤적을 계산하고 이로부터 상기 대상자의 보폭과 보행속도를 식별하는 식별부;를 포함하고,상기 이미지 획득부는 대상자의 이미지를 획득하기 위하여,대상인이 보행할 때 로봇이 뒤에서 전신 촬영을 위해 거리 만큼 떨어져서 카메라 상대 촬영각인 각도로 대상인을 촬영하며 대상인과 평행하게 추종하고,는 카메라를 기준으로 한 세계 좌표계에서 휴머노이드 전신의 횡평면 회전각이고, 카메라가 왼쪽에서 후방으로 만큼 회전한 각도에서 휴머노이드를 촬영할 때 와는,의 관계를 갖는 것을 특징으로 하는 포즈인식 패키지를 이용한 보행 분석 장치.

로봇 모델을 이용하여 대상자의 보행 패턴 분석을 위한 전자 장치가,네트워크 인터페이스;하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및적어도 하나의 프로세서;를 포함하고,상기 적어도 하나의 프로세서는 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써,상기 전자 장치와 연결된 카메라를 통하여 상기 대상자를 촬영함으로써 영상을 획득하고, 상기 영상으로부터 획득된 인체골격 정보를 생성하고, 상기 생성된 인체골격 정보와 가장 유사한 자세를 취하도록 상기 로봇 모델의 관절 정보를 결정하고, 상기 결정된 관절 정보에 기초하여 상기 대상자의 보폭과 보행속도를 식별하고,상기 대상자의 이미지를 획득하기 위하여,대상인이 보행할 때 로봇이 뒤에서 전신 촬영을 위해 거리 만큼 떨어져서 카메라 상대 촬영각인 각도로 대상인을 촬영하며 대상인과 평행하게 추종하고,는 카메라를 기준으로 한 세계 좌표계에서 휴머노이드 전신의 횡평면 회전각이고, 카메라가 왼쪽에서 후방으로 만큼 회전한 각도에서 휴머노이드를 촬영할 때 와는,의 관계를 갖는 것을 특징으로 하는 포즈인식 패키지를 이용한 보행 분석 장치.

제 1 항 또는 제 2항에 있어서, 전자 장치는,대상자의 보행 패턴을 분석하기 위한 로봇 장치인 것을 특징으로 하는 포즈인식 패키지를 이용한 보행 분석 장치.

제 1 항 또는 제 2항에 있어서, 전자 장치는,이미지를 미리 저장된 신경망 모델에 입력함으로써 인체골격 정보를 획득하고, 획득된 인체골격 정보에 기초하여, 카메라와 대상자의 각도 및 거리계수, 해당 관절의 각도에 대한 정보를 식별하는 것을 특징으로 하는 포즈인식 패키지를 이용한 보행 분석 장치.

로봇 모델을 이용하여 대상자의 보행 패턴을 분석하기 위한 전자 장치가,보행 패턴 분석을 위한 데이터 획득을 위하여,대상이 화면 중심부의 일정 범위 내에 위치하는지 판단하여 대상이 범위 내에 있도록 보행 로봇의 이동을 제어하여, 카메라로부터 얻은 현재 프레임의 이미지에 MPP를 적용하여 각 랜드마크의 2차원 좌표를 추출하고, Depth 프레임을 이용하여 인체 골반 중심점의 깊이 정보를 구하는 데이터 획득부;를 포함하고,상기 데이터 획득부에서 카메라로부터 이미지를 획득하기 위하여,대상인이 보행할 때 로봇이 뒤에서 전신 촬영을 위해 거리 만큼 떨어져서 카메라 상대 촬영각인 각도로 대상인을 촬영하며 대상인과 평행하게 추종하고,는 카메라를 기준으로 한 세계 좌표계에서 휴머노이드 전신의 횡평면 회전각이고, 카메라가 왼쪽에서 후방으로 만큼 회전한 각도에서 휴머노이드를 촬영할 때 와는,의 관계를 갖고,획득된 데이터를 이용한 보행 패턴 분석을 위하여,대상의 링크 길이를 측정하고, 각 프레임마다 왼발과 오른발 중심점의 전진방향축 족간 거리 궤적을 구하고, 궤적의 최대값과 최소값 피크로부터 보행 정보를 산출하는 보행 패턴 분석부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 포즈인식 패키지를 이용한 보행 분석 장치.

제 5 항에 있어서, 데이터 획득부는,사람 추종을 위해 카메라로부터 얻은 현재 프레임의 이미지에 MPP를 적용하여 각 랜드마크의 2차원 좌표를 추출하는 2차원 좌표 추출부와,추출한 랜드마크 중 고관절의 중심을 대상의 중심점으로 하고 Depth 프레임을 이용하여 중심점의 깊이 정보를 구하는 깊이 정보 산출부와,인체 중심점의 2차원 픽셀 정보를 이용하여 대상이 화면 중심부의 일정 범위 내에 위치하는지 판단하여 대상이 범위 내에 있도록 보행 로봇의 이동을 제어하는 보행 로봇 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 포즈인식 패키지를 이용한 보행 분석 장치.

제 5 항에 있어서, 보행 패턴 분석부는,대상의 링크 길이를 측정하는 링크 길이 측정부와,측정된 각 관절 픽셀좌표값과 휴머노이드 모델의 2차원 좌표가 일치하도록 최적화 알고리즘을 이용해서 주요 관절의 각도를 추정하는 관절각 추정부와,각 프레임마다 시뮬레이션된 휴머노이드의 왼발과 오른발 중심점의 전진방향축 족간 거리 궤적을 왼발 기준으로 계산하는 족간 거리 계산부와,궤적의 최대값과 최소값 피크로부터 보폭과 보행속도, 보행 거리를 포함하는 보행 정보를 산출하는 보행 정보 산출부와,산출된 보행 정보를 분석하여 시각화하는 분석 결과 출력부를 포함하는 것을 특징으로 하는 포즈인식 패키지를 이용한 보행 분석 장치.

적어도 하나의 프로세서를 포함하는 전자 장치에서 로봇 모델을 이용하여 포즈인식 패키지를 이용한 보행 패턴 분석을 위한 동작이 수행되고,대상자의 이미지를 획득하는 단계;획득된 이미지로부터 인체골격 정보를 생성하는 단계;상기 생성된 인체골격 정보로부터 하체 관절각을 기하학적으로 계산하는 단계;상기 생성된 인체골격 주요 관절의 2차원 픽셀좌표와 로봇 모델 내 해당 관절의 2차원 좌표 간 오차가 최소화되도록 카메라와 대상자의 각도 및 거리계수, 해당 관절의 각도를 탐색하는 최적화 알고리즘 실행 단계;상기 생성된 인체골격 정보로부터 하체 관절각을 기하학적으로 계산하는 단계에서 추정된 관절각 정보에 기초하여 로봇 모델 자세 시뮬레이션을 실행하는 단계;상기 시뮬레이션 결과로부터 양쪽 발 중심점 간 거리 궤적을 계산하고 이로부터 상기 대상자의 보폭과 보행속도를 식별하는 단계;를 포함하고,상기 대상자의 이미지를 획득하는 단계에서,대상인이 보행할 때 로봇이 뒤에서 전신 촬영을 위해 거리 만큼 떨어져서 카메라 상대 촬영각인 각도로 대상인을 촬영하며 대상인과 평행하게 추종하고,는 카메라를 기준으로 한 세계 좌표계에서 휴머노이드 전신의 횡평면 회전각이고, 카메라가 왼쪽에서 후방으로 만큼 회전한 각도에서 휴머노이드를 촬영할 때 와는,의 관계를 갖는 것을 특징으로 하는 포즈인식 패키지를 이용한 보행 분석 방법.

제 8 항에 있어서, 최적화 알고리즘 실행 단계에서, MPP 골격좌표계로 인식된 대상인의 목(nk)과 골반중심점(cp), 오른쪽 다리 관절들의 픽셀 좌표를 기준으로,오른쪽 고관절과 슬관절의 각도를 계산하면,,는 대상인을 촬영하는 카메라의 상대적 각도이고, 대상인을 오른쪽에서 찍으면 , 왼쪽에서 찍으면이고,이고,이 항상 0보다 큰 것을 특징으로 하는 포즈인식 패키지를 이용한 보행 분석 방법.

제 8 항에 있어서, 최적화 알고리즘 실행 단계에서, MPP 골격좌표계로 인식된 대상인의 목과 골반중심점, 왼쪽 다리의 픽셀 관절 좌표를 기준으로 오른쪽 고관절과 슬관절의 각도를 계산하면,,이고,이 항상 0보다 큰 것을 특징으로 하는 포즈인식 패키지를 이용한 보행 분석 방법.

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제 8 항에 있어서, 3차원 휴머노이드 모델의 상하체 관절각과 카메라 촬영각에 따른 신체 각도 변환관계를 조정한 후,카메라 기준 세계좌표계의 2차원 평면으로 투영한 휴머노이드 모델과 MPP가 추출한 2차원 골격 모델의 관절좌표들이 일치하도록 최적화 알고리즘으로 각 관절각을 조정하는 것을 특징으로 하는 포즈인식 패키지를 이용한 보행 분석 방법.

제 12 항에 있어서, 최적화 알고리즘의 목적함수 또는 비용함수는 대상인이 멀어져서 MPP 골격모델이 작아진 경우,휴머노이드 모델의 거리계수인 를 모든 링크 길이에 곱하여 모델의 길이를 줄이는 동시에 카메라 촬영각과 관절각을 식별(identification)하여 상체와 하체 관절의 관절좌표 간 2차원 거리오차 합을 최소화하기 위하여,으로 정의하고,는 최적화 변수를 의미하고, 는 MPP 골격모델의 i측(좌측 또는 우측) j번째 관절의 2차원 픽셀좌표를 의미하고, 는 매치된 휴머노이드 모델의 i측(좌측 또는 우측) j번째 관절의 카메라 기준 좌표계의 y축, z축 좌표를 각각 나타내고, 휴머노이드의 x축은 전진 방향인 것을 특징으로 하는 포즈인식 패키지를 이용한 보행 분석 방법.

제 8 항 내지 제10항, 제12항 및 제13항들중 어느 하나의 항에 따른 포즈인식 패키지를 이용한 보행 분석 방법을 수행하기 위한 프로그램이 저장되는 것을 특징으로 하는 포즈인식 패키지를 이용한 보행 분석을 위한 프로그램 기록 매체.