기 설정된 기본 이동 단위만큼 이동하는 로봇에 장착된 카메라 장치를 통해 상기 로봇의 움직임에 따른 영상 정보를 획득하는 데이터 입력 모듈;상기 데이터 입력 모듈에서 제공되는 영상 정보에 대해 현재 영상 프레임과 이전 영상 프레임의 전체 화면에 대해 기 설정된 크기의 마스크를 설정하여, 마스크 분석을 통해 영상 프레임간의 움직임 변화량 정보를 추출하는 데이터 추출 모듈;상기 데이터 추출 모듈에서 프레임마다 추출한 움직임 변화량 정보를 극좌표계로 변환하여 영상 프레임당 크기와 각도의 중앙값을 누적하여 누적값을 산출하고, 상기 로봇의 이동이 완료되면 상기 누적값을 로봇의 기본 이동 단위에 대한 비전 오차 정보로 제공하는 오차 분석 모듈; 및 상기 오차 분석 모듈에서 산출한 비전 오차 정보를 기반으로 한 로봇의 이동값에 따라 로봇을 이동시켜 기 설정된 검증 영역에서의 이미지 유사도 검사를 통해 상기 비전 오차 정보의 유효도를 검증하는 오차 검증 모듈을 포함하는 것인, 비전 기반 로봇의 좌표계 통합 시스템.

제1항에 있어서, 상기 데이터 추출 모듈은, 파너백(Gunner Farneback) 알고리즘을 사용하는 것인, 비전 기반 로봇의 좌표계 통합 시스템.

제1항에 있어서, 상기 오차 분석 모듈은, 영상 프레임당 크기의 중앙값을 누적한 누적값(mag)과 각도의 중앙값을 누적한 누적값(ang)을 각각 산출하고, 각 누적값(mag, ang)을 이용하여 로봇의 기본 이동 단위에 대한 비전 오차 정보(Δx, Δy)를 계산하는 것인, 비전 기반 로봇의 좌표계 통합 시스템.

제1항에 있어서, 상기 오차 검증 모듈은,화면의 중심부를 기준으로 기 설정된 다각형 형태의 검증 영역을 생성하고, 상기 검증 영역의 일측 꼭지점을 검증 좌표 정보로 설정한 후, 화면의 중심부의 중앙 좌표 정보를 기준으로 검증 좌표 정보까지의 거리(Δa, Δb)를 산출하고, 산출된 거리를 비전 오차 정보(Δx, Δy)로 나누어 로봇의 이동값을 계산하는 것인, 비전 기반 로봇의 좌표계 통합 시스템.

제1항에 있어서, 상기 오차 검증 모듈은, 상기 이미지 유사도 검사를 프레임간의 휘도, 대비, 구조를 비교하는 SSIM(Structural Similarity Index)을 사용하는 것인, 비전 기반 로봇의 좌표계 통합 시스템.

비전 기반 로봇의 좌표계 통합 시스템에 의해 수행되는 좌표계 통합 방법에 있어서, a) 기 설정된 기본 이동 단위만큼 이동하는 로봇에 장착된 카메라 장치를 통해 상기 로봇의 움직임에 따른 영상 정보를 획득하는 단계;b) 상기 영상 정보에 대해 현재 영상 프레임과 이전 영상 프레임의 전체 화면에 대해 기 설정된 크기의 마스크를 설정하여, 마스크 분석을 통해 영상 프레임간의 움직임 변화량 정보를 추출하는 단계;c) 상기 b) 단계에서 프레임마다 추출한 움직임 변화량 정보를 극좌표계로 변환하여 영상 프레임당 크기와 각도의 중앙값을 누적하여 누적값을 산출하는 단계;d) 상기 로봇의 이동이 완료되면, 상기 누적값을 로봇의 기본 이동 단위에 대한 비전 오차 정보로 제공하는 단계; 및e) 상기 비전 오차 정보를 기반으로 한 로봇의 이동값에 따라 로봇을 이동시켜 기 설정된 검증 영역에서의 이미지 유사도 검사를 통해 상기 비전 오차 정보의 유효도를 검증하는 단계를 포함하는 것인, 비전 기반 로봇의 좌표계 통합 방법.

제6항에 있어서, 상기 c) 단계는, 영상 프레임당 크기의 중앙값을 누적한 누적값(mag)와 각도의 중앙값을 누적한 누적값(ang)을 각각 산출하고, 각 누적값(mag, ang)을 이용하여 비전 오차 정보(Δx, Δy)를 계산하는 것인, 비전 기반 로봇의 좌표계 통합 방법.

제6항에 있어서, 상기 e) 단계는,화면의 중심부를 기준으로 기 설정된 다각형 형태의 검증 영역을 생성하고, 상기 검증 영역의 일측 꼭지점을 검증 좌표 정보로 설정하는 단계;상기 화면 중심부의 중앙 좌표 정보와 상기 검증 좌표 정보를 기준으로 제1 비교분석영역을 추출하는 단계;화면의 중심부의 중앙 좌표 정보를 기준으로 검증 좌표 정보까지의 거리(Δa, Δb)를 산출하고, 산출된 거리를 비전 오차 정보(Δx, Δy)로 나누어 로봇의 이동값을 계산하는 단계;상기 로봇의 이동값만큼 로봇의 이동이 완료된 후, 상기 제1 비교분석영역을 기준으로 오차 허용값을 포함하는 제2 비교분석영역을 추출하는 단계;상기 제1 비교분석영역을 상기 제2 비교분석영역에서 슬라이딩 윈도우하여 이미지 유사도 검사를 수행하는 단계; 및 상기 이미지 유사도 검사 결과가 기 설정된 임계치 이상인 경우에 좌표계가 통합되었다고 판단하는 단계를 더 포함하는 것인, 비전 기반 로봇의 좌표계 통합 방법.