제17항에 있어서,상기 접근단계는,상기 인양 장치가 상기 수중글라이더보다 상대적으로 수중에 위치되도록 접근하는 것을 특징으로 하는,수중글라이더를 회수하기 위한 운용 방법.

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수중을 탐사하는 수중글라이더를 선박으로 인양하기 위한 수중글라이더 회수를 위한 인양 장치로서,본체모듈; 상기 본체모듈에 구비되어 상기 수중글라이더에 인접하게 접근한 상태에서 상기 수중글라이더의 움직임을 제한하여 상기 수중글라이더의 파손을 방지하도록 상기 수중글라이더를 파지하는 파지모듈; 상기 파지모듈에 의해 상기 수중글라이더가 고정된 상태에서 상기 선박으로 인양되도록 상기 본체모듈과 연결되는 연결모듈; 및 상기 수중글라이더에 구비되는 수신기로부터 위치정보를 전달받고, 상기 수중글라이더와 거리를 판단하여 상기 본체모듈, 상기 파지모듈을 제어하는 제어모듈을 포함하고,상기 파지모듈은,상기 수중글라이더에 구비되는 회수고리를 우선적으로 파지하여 수면의 유동에 따른 상기 수중글라이더의 파손을 방지하기 위해, 상기 수중글라이더 보다 상대적으로 상기 본체모듈이 하부에 위치된 상태에서 상기 회수고리를 파지하는 제1 그리퍼유닛; 및 상기 제1 그리퍼유닛을 통해 상기 회수고리가 파지된 상태에서 상기 수중글라이더의 몸체를 파지하여 고정시키는 제2 그리퍼유닛을 포함하며,상기 제1 그리퍼유닛은,상기 회수고리의 일부가 내측에 위치된 상태에서 상기 회수고리를 파지하도록 상기 회수고리와 맞닿아 상기 회수고리의 위치를 판단하되, 한 쌍이 구비되어 서로 가까워지는 방향으로 이동되며 상기 회수고리를 파지하는 그립부; 한 쌍의 상기 그립부 사이에 위치되어 상기 회수고리와 맞닿아 상기 회수고리의 위치를 상기 제어모듈에 전달하는 센서부; 및 한 쌍의 상기 그립부 사이에서 서로를 연결하고, 중앙부에 상기 센서부가 마련되어 상기 회수고리를 상기 센서부에 안내하는 가이드부를 포함하여, 상기 센서부와 상기 회수고리가 접촉되면 상기 그립부가 상기 회수고리를 파지하고,상기 가이드부는,상기 센서부가 위치한 중앙부에서 상기 그립부가 위치한 양단부를 향해 직경이 점차 넓어지게 경사가 형성됨으로써, 상기 회수고리가 상기 가이드부와 맞닿은 경우에도 상기 가이드부의 경사를 따라 상기 센서부로 이동하여 상기 센서부 및 상기 회수고리가 접촉되는 것을 특징으로 하는,수중글라이더 회수를 위한 인양 장치.

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제1항에 있어서,상기 제어모듈은,상기 수중글라이더가 물의 유동에 따라 흔들리며 파손되는 것을 방지하기위해 상기 센서부에 상기 회수고리가 맞닿은 상태에서 상기 회수고리가 상기 그립부 내측에 위치하는 것으로 판단하고, 상기 그립부를 제어하여 상기 회수고리를 파지하는 것을 특징으로 하는,수중글라이더 회수를 위한 인양 장치.

제1항에 있어서,상기 제2 그리퍼유닛은,상기 수중글라이더에 구비되는 날개부의 파손을 방지하기 위해 상기 수중글라이더 중심부를 기준으로 상대적으로 전면부를 파지하는 것을 특징으로 하는,수중글라이더 회수를 위한 인양 장치.

제8항에 있어서,상기 제2 그리퍼유닛은,한 쌍이 구비되어 상기 수중글라이더를 향해 승강되면서 내측에 상기 수중글라이더의 몸체가 위치되는 굴곡부; 및상기 굴곡부의 일단에 구비되고, 한 쌍의 상기 굴곡부가 승강된 상태에서 서로 맞물려 상기 수중글라이더를 고정시키는 폐쇄부를 포함하는 것을 특징으로 하는,수중글라이더 회수를 위한 인양 장치.

제9항에 있어서,상기 폐쇄부는,서로가 맞물려 내측을 폐쇄하도록 돌출되는 돌출부재; 및상기 돌출부재와 대응되도록 형성되어 상기 돌출부재가 삽입되는 함몰부재를 포함하는 것을 특징으로 하는,수중글라이더 회수를 위한 인양 장치.

제9항에 있어서,상기 제2 그리퍼유닛은,상기 굴곡부의 내측에 위치된 상기 수중글라이더의 몸체가 유동되면서 발생되는 파손을 방지하기 위해 상기 굴곡부에서 돌출되어 상기 수중글라이더의 몸체와 맞닿아 상기 수중글라이더를 고정시키는 방지부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는,수중글라이더 회수를 위한 인양 장치.

제1항에 있어서,상기 제어모듈은,상기 수중글라이더와 상기 본체모듈의 거리를 판단하고, 상기 수중글라이더에 구비되는 회수고리와 상기 본체모듈 사이의 거리가 제1 거리 이내로 판단되면 상기 본체모듈의 운행속도를 조절하는 것을 특징으로 하는,수중글라이더 회수를 위한 인양 장치.

제12항에 있어서,상기 제어모듈은,상기 수중글라이더의 하부와 상기 본체모듈 상부 사이의 거리가 제2 거리 이내로 판단되는 경우, 상기 수중글라이더와 상기 제2 거리를 유지하며 상기 회수고리를 향해 접근하는 것을 특징으로 하는,수중글라이더 회수를 위한 인양 장치.

제13항에 있어서,상기 제어모듈은,상기 제1 그리퍼유닛을 통해 상기 회수고리를 파지하여 상기 수중글라이더의 유동을 제한한 상태에서 상기 수중글라이더의 하부와 상기 본체모듈 상부 사이의 거리가 제2 거리 이내로 판단되는 경우, 상기 제2 그리퍼유닛을 통해 상기 수중글라이더의 몸체를 파지하는 것을 특징으로 하는,수중글라이더 회수를 위한 인양 장치.

제1항에 있어서,상기 연결모듈은,상기 본체모듈을 통해 상기 수중글라이더를 회수하여 상기 선박에 인양하는 과정에서 상기 선박과 연결되어 상기 선박에서 제공하는 구동력에 의해 상기 본체모듈을 인양하는 것을 특징으로 하는,수중글라이더 회수를 위한 인양 장치.

제15항에 있어서,상기 연결모듈은,상기 본체모듈의 내측에 삽입되되, 상기 본체모듈이 이동되는 경로를 형성하는 와이어유닛; 및상기 본체모듈에서 탈착 가능하게 형성되어 상기 와이어유닛과 연결되고, 상기 수중글라이더가 인양되는 경우, 상기 본체모듈과 분리되어 상기 와이어유닛의 흔들림을 방지하는 무게추유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는,수중글라이더 회수를 위한 인양 장치.

수중을 탐사하는 수중글라이더를 선박으로 회수하기 위해 제1항의 수중글라이더 회수를 위한 인양 장치를 이용하여 상기 수중글라이더를 회수하기 위한 운용 방법으로서,수중을 탐사하고 해수면을 표류하는 상기 수중글라이더의 위치정보를 전달받아 상기 수중글라이더의 위치를 판단하는 위치파악단계;상기 위치파악단계를 통해 상기 수중글라이더의 위치를 확인하여 상기 인양 장치를 상기 수중글라이더를 향해 접근시키는 접근단계;상기 수중글라이더에 상기 인양 장치가 접근한 상태에서 상기 인양 장치에 구비되는 상기 파지모듈을 통해 상기 수중글라이더를 고정시키는 고정단계; 및상기 수중글라이더를 상기 파지모듈을 통해 상기 인양 장치에 고정시킨 상태에서 상기 선박을 향해 이동시키고, 상기 연결모듈을 통해 상기 수중글라이더를 인양하는 인양단계를 포함하되,상기 고정단계는,상기 수중글라이더와의 거리를 판단하여 상기 수중글라이더에 구비되는 회수고리를 파지하여 상기 수중글라이더의 유동을 방지하는 제1 과정; 및 상기 파지모듈을 통해 상기 회수고리를 파지한 상태에서 상기 파지모듈을 통해 상기 수중글라이더의 몸체를 파지하여 고정시키는 제2 과정을 포함하고,상기 제1 과정은,상기 제1 그리퍼유닛이 상기 회수고리의 일부가 내측에 위치된 상태에서 상기 회수고리를 파지하기 위해 상기 회수고리와 맞닿아 상기 회수고리의 위치를 판단하되,상기 그립부가 한 쌍이 구비되어 서로 가까워지는 방향으로 이동되며 상기 회수고리를 파지하고, 센서부가 한 쌍의 상기 그립부 사이에 위치되어 상기 회수고리와 맞닿아 상기 회수고리의 위치를 상기 제어모듈에 전달하며, 가이드부가 한 쌍의 상기 그립부 사이에서 서로를 연결하고, 중앙부에 상기 센서부가 마련되어 상기 회수고리를 상기 센서부로 안내하여 접촉시키는 것을 특징으로 하는,수중글라이더를 회수하기 위한 운용 방법.

제17항에 있어서,상기 위치파악단계는,상기 수중글라이더에 구비되는 수신기로부터 상기 인양 장치의 상기 제어모듈이 상기 위치정보를 전달받고, 상기 인양 장치의 위치로부터 상기 수중글라이더를 향해 이동하는 경로를 설정하는 경로설정과정을 포함하는 것을 특징으로 하는,수중글라이더를 회수하기 위한 운용 방법.

제17항에 있어서,상기 제2 과정은,상기 인양단계에서 중력에 의해 상기 수중글라이더가 미끄러지며 상기 파지모듈에 의해 상기 수중글라이더의 날개부가 파손되는 것을 방지하기 위해 상기 수중글라이더의 중심부를 기준으로 상대적으로 전면부를 파지하는 것을 특징으로 하는,수중글라이더를 회수하기 위한 운용 방법.

제17항에 있어서,상기 인양단계는,상기 인양 장치를 통해 상기 선박으로 상기 수중글라이더를 이동시키는 이동과정; 및상기 선박에 인접한 위치에서 상기 인양 장치의 연결모듈을 통해 상기 수중글라이더를 상기 선박으로 인양시키는 회수과정을 포함하는 것을 특징으로 하는,수중글라이더를 회수하기 위한 운용 방법.

제22항에 있어서,상기 회수과정은,상기 선박과 상기 인양 장치는 와이어유닛을 통해 연결되고, 상기 인양 장치의 상기 본체모듈에서 탈착 가능하게 형성되되, 상기 수중글라이더를 상기 선박으로 인양하는 과정에서 분리되는 무게추유닛이 구비되어 상기 와이어유닛이 흔들리면서 상기 수중글라이더가 파손되는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는,수중글라이더를 회수하기 위한 운용 방법.

제23항에 있어서,상기 회수과정은,상기 본체모듈과 상기 무게추유닛이 분리되는 분리과정;상기 와이어유닛을 따라 상기 본체모듈이 승강되며 상기 수중글라이더를 상기 선박으로 인양하는 승강과정; 및상기 수중글라이더를 회수한 상태에서 상기 무게추유닛을 회수하는 정리과정을 포함하는 것을 특징으로 하는,수중글라이더를 회수하기 위한 운용 방법.