수중을 탐사하는 수중글라이더를 회수하기 위해 수중로봇을 이용하여 상기 수중글라이더를 파지하는 수중글라이더 회수를 위한 수중무인탐사기용 2차 그리퍼로서,상기 수중로봇에 구비되고, 상기 수중글라이더에 구비되는 회수고리를 1차 그리퍼를 통해 고정시킨 상태에서 상기 수중글라이더의 흔들림을 방지하기 위해 상기 수중글라이더의 몸체를 파지하는 파지유닛; 상기 파지유닛이 상기 수중로봇에서 상기 수중글라이더의 몸체를 향해 승강되며 상기 수중글라이더를 파지하도록 동력을 제공하는 동력유닛; 및 양단부가 각각 상기 파지유닛 및 상기 동력유닛에 힌지 결합되고, 상기 동력유닛에 의해 상기 파지유닛을 승강시키는 연결유닛을 포함하되,상기 연결유닛은,상기 파지유닛의 중심부와 인접한 위치와 일단부가 힌지결합되고, 타단부는 상기 동력유닛에 힌지결합되어 타단부의 회전에 의해 일단부가 승강되는 제1 승강부; 및일단부가 상기 파지유닛의 타단부와 힌지결합되고, 타단부는 상기 동력유닛에 힌지결합되어 상기 제1 승강부에 의해 상기 파지유닛이 승강되는 것을 보조하는 제2 승강부를 포함하는 것을 특징으로 하는,수중글라이더 회수를 위한 수중무인탐사기용 2차 그리퍼.

제1항에 있어서,상기 파지유닛은,일방향으로 길게 형성되는 상기 수중글라이더의 몸체를 파지하되, 상기 수중글라이더의 날개부가 파손되는 것을 방지하기 위해 상기 수중글라이더의 날개부가 위치되는 길이방향 중심부를 기준으로 전면부를 파지하는 것을 특징으로 하는,수중글라이더 회수를 위한 수중무인탐사기용 2차 그리퍼.

제2항에 있어서,상기 파지유닛은,한 쌍이 구비되어 상기 연결유닛에 의해 승강되면서 내측에 상기 수중글라이더의 몸체가 위치되는 굴곡부;상기 굴곡부의 일단부에 구비되고, 한 쌍의 상기 굴곡부가 승강된 상태에서 서로 맞물려 상기 수중글라이더를 고정시키는 폐쇄부; 및상기 수중글라이더의 흔들림을 방지하기 위해 상기 굴곡부에서 내측을 향해 돌출되도록 형성되어 상기 수중글라이더와 맞닿는 방지부를 포함하는 것을 특징으로 하는,수중글라이더 회수를 위한 수중무인탐사기용 2차 그리퍼.

제3항에 있어서,상기 방지부는,상기 굴곡부의 내측에서 돌출되도록 형성되되, 상기 수중글라이더의 흔들림을 방지하도록 일면이 상기 수중글라이더의 곡률반경과 대응되게 형성되는 것을 특징으로 하는,수중글라이더 회수를 위한 수중무인탐사기용 2차 그리퍼.

제4항에 있어서,상기 방지부는,흔들림에 의해 부딪혀 상기 수중글라이더가 파손되는 것을 방지하기 위해 상기 수중글라이더와 맞닿는 일면에 충격완화부재가 구비되는 것을 특징으로 하는,수중글라이더 회수를 위한 수중무인탐사기용 2차 그리퍼.

제3항에 있어서,상기 폐쇄부는,한 쌍이 서로 맞닿아 맞물리도록 대응되게 형성되되, 또 다른 상기 폐쇄부를 향해 돌출되도록 한 쌍이 형성되는 돌출부재; 및상기 돌출부재가 삽입되도록 상기 돌출부재와 대응되게 형성되고, 한 쌍의 상기 돌출부재 사이에 형성되는 삽입부재를 포함하는 것을 특징으로 하는,수중글라이더 회수를 위한 수중무인탐사기용 2차 그리퍼.

제6항에 있어서,상기 삽입부재에 상기 돌출부재가 삽입되도록 한 쌍의 상기 동력유닛, 상기 파지유닛, 상기 연결유닛이 상기 수중글라이더의 길이방향을 따라 간격을 가지고 어긋나게 배치되는 것을 특징으로 하는,수중글라이더 회수를 위한 수중무인탐사기용 2차 그리퍼.

제6항에 있어서,상기 돌출부재는,상기 수중글라이더와 맞닿는 내측면에 상기 수중글라이더의 흔들림을 방지하도록 탄성부재가 구비되는 것을 특징으로 하는,수중글라이더 회수를 위한 수중무인탐사기용 2차 그리퍼.

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제1항에 있어서,상기 제2 승강부는,상기 제1 승강부가 상기 동력유닛에 의해 타단부가 회전되고, 곡률반경을 가지고 일단부가 승강되는 것에 대응하여 상기 파지유닛과 상기 동력유닛 사이의 간격을 조절하는 것을 특징으로 하는,수중글라이더 회수를 위한 수중무인탐사기용 2차 그리퍼.

제1항에 있어서,상기 수중로봇은,무선통신을 통해 제어되는 것을 특징으로 하는,수중글라이더 회수를 위한 수중무인탐사기용 2차 그리퍼.