노면을 따라 자율 주행하는 모바일 로봇;상기 모바일 로봇의 주행에 따른 상기 노면의 주파수를 측정하는 측정부; 및상기 측정부로부터 측정된 상기 노면의 주파수 정보에 따른 상기 모바일 로봇의 서스펜션을 최적화하는 제어부; 를 포함하는 노면 주파수 기반의 서스펜션 최적화시스템.

제1항에 있어서, 상기 제어부는 평탄한 도로, 인조 잔디를 포함하는 잔디 및 흙길을 포함하는 노면에서의 특정 주파수 성분에 대응하여 상기 서스펜션의 조건을 변화시키는 노면 주파수 기반의 서스펜션 최적화시스템.

제1항에 있어서, 상기 제어부는 상기 노면으로부터 측정된 주파수에 따라, 상기 서스펜션의 스프링 강성, 상기 서스펜션의 위치 및 댐퍼의 세기를 조절하는 노면 주파수 기반의 서스펜션 최적화시스템.

제1항에 있어서, 상기 제어부는 가속도계의 시간영역 가속도 값을 rms(제곱평균제곱근)을 통해 데이터의 대표값을 파악하고, 상기 대표값에 근거하여 상기 서스펜션을 최적화 제어하는 노면 주파수 기반의 서스펜션 최적화시스템.