원격제어 시스템(teleoperation system)에서의 촉각 데이터(tactile data)의 전송을 위한 방법으로서, 상기 원격제어 시스템은 서로 통신하는 햅틱 디바이스(haptic device) 및 원격제어 로봇 손(teleoperating robot hand)을 포함하고, 상기 원격제어 로봇 손은 다수의 손가락을 포함하고 객체(object)의 감지 시에 다중 포인트(multi-point) 촉각 데이터를 제공하되, 상기 다중 포인트 촉각 데이터는 상기 다수의 손가락 상에 장착된 손가락 촉각 센서의 어레이로부터 제공되는 복수의 손가락 데이터 부분을 포함하는 여러 부분을 포함하고, 상기 방법은,상기 다중 포인트 촉각 데이터의 상기 여러 부분의 2차원 집성(aggregation)의 압축의 제1 에러 및 상기 다중 포인트 촉각 데이터의 상기 여러 부분의 3차원 집성의 압축의 제2 에러를 계산하고 상기 제1 에러 및 상기 제2 에러를 비교하여 상기 다중 포인트 촉각 데이터에 대한 압축 에러를 판정하는 단계 - 상기 제1 에러가 상기 제2 에러보다 작으면 상기 압축 에러는 상기 제1 에러이고 그렇지 않으면 상기 압축 에러는 상기 제2 에러임 - 와,상기 판정된 압축 에러를 사용함으로써 타겟 압축률(target compression ratio)을 식별하는 단계와,상기 제1 에러가 상기 제2 에러보다 작으면 상기 2차원 집성을, 그리고 그렇지 않으면 상기 3차원 집성을, 상기 식별된 타겟 압축률에 따라 압축하는 단계와,상기 압축된 2차원 또는 3차원 집성을 햅틱 디바이스에 송신하는 단계를 포함하는,방법.

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제1항에 있어서,상기 방법은 상기 원격제어 로봇 손의 몇 개의 손가락이 상기 객체를 터치하는지에 기반하여 상기 다중 포인트 촉각 데이터의 주어진 양을 판정하는 단계를 더 포함하되, 상기 타겟 압축률은 상기 주어진 양을 또한 사용함으로써 식별되는,방법.

제1항에 있어서,상기 압축 에러는 상기 압축 에러의 판정을 개시하라는 명령을 상기 햅틱 디바이스로부터 수신하는 것에 응답하여 판정되는,방법.

제1항에 있어서,상기 방법은 상기 식별된 타겟 압축률을 상기 햅틱 디바이스에 시그널링하는 단계를 더 포함하는,방법.

제1항에 있어서,상기 방법은 상기 판정된 압축 에러를 상기 햅틱 디바이스에 통지하여 상기 햅틱 디바이스로부터 새로운 압축률을 수신하는 단계를 더 포함하고, 상기 타겟 압축률은 상기 수신된 새로운 압축률이라고 식별되는,방법.

제1항에 있어서,상기 다중 포인트 촉각 데이터의 상기 여러 부분은 각각 동일한 크기로 된 행렬로서 표현되는,방법.

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원격제어 시스템에서의 촉각 데이터의 전송을 위한 장치로서, 상기 원격제어 시스템은 서로 통신하는 햅틱 디바이스 및 원격제어 로봇 손을 포함하고, 상기 원격제어 로봇 손은 다수의 손가락을 포함하고 객체의 감지 시에 다중 포인트 촉각 데이터를 제공하되, 상기 다중 포인트 촉각 데이터는 상기 다수의 손가락 상에 장착된 손가락 촉각 센서의 어레이로부터 제공되는 복수의 손가락 데이터 부분을 포함하는 여러 부분을 포함하고, 상기 장치는,상기 다중 포인트 촉각 데이터의 상기 여러 부분의 2차원 집성의 압축의 제1 에러 및 상기 다중 포인트 촉각 데이터의 상기 여러 부분의 3차원 집성의 압축의 제2 에러를 계산하고 상기 제1 에러 및 상기 제2 에러를 비교하여 상기 다중 포인트 촉각 데이터에 대한 압축 에러를 판정 - 상기 제1 에러가 상기 제2 에러보다 작으면 상기 압축 에러는 상기 제1 에러이고 그렇지 않으면 상기 압축 에러는 상기 제2 에러임 - 하고, 상기 판정된 압축 에러를 사용함으로써 타겟 압축률을 식별하고, 상기 제1 에러가 상기 제2 에러보다 작으면 상기 2차원 집성을, 그리고 그렇지 않으면 상기 3차원 집성을, 상기 식별된 타겟 압축률에 따라 압축하는 처리 유닛과,상기 압축된 2차원 또는 3차원 집성을 햅틱 디바이스에 송신하는 통신 유닛을 포함하는,장치.

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제11항에 있어서,상기 처리 유닛은 또한 상기 원격제어 로봇 손의 몇 개의 손가락이 상기 객체를 터치하는지에 기반하여 상기 다중 포인트 촉각 데이터의 주어진 양을 판정하되, 상기 타겟 압축률은 상기 주어진 양을 또한 사용함으로써 식별되는,장치.

제11항에 있어서,상기 압축 에러는 상기 압축 에러의 판정을 개시하라는 명령을 상기 햅틱 디바이스로부터 수신하는 것에 응답하여 판정되는,장치.

제11항에 있어서,상기 통신 유닛은 또한 상기 식별된 타겟 압축률을 상기 햅틱 디바이스에 시그널링하는,장치.

제11항에 있어서,상기 처리 유닛은 또한 상기 판정된 압축 에러를 상기 햅틱 디바이스에 통지하여 상기 햅틱 디바이스로부터 새로운 압축률을 상기 통신 유닛을 통해 수신하고, 상기 타겟 압축률은 상기 수신된 새로운 압축률이라고 식별되는,장치.

제11항에 있어서,상기 다중 포인트 촉각 데이터의 상기 여러 부분은 각각 동일한 크기로 된 행렬로서 표현되는,장치.

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컴퓨터 프로세서에 의해 실행되는 경우 상기 컴퓨터 프로세서로 하여금 제1항 및 제3항 내지 제7항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 수행하게 하는 컴퓨터 실행가능 명령어가 저장된 컴퓨터 판독가능 저장 매체.