기준 시점으로부터 제어값에 대응하는 지연 시간이 경과한 후 트리거 신호를 생성하는 구동 회로;상기 제어값을 제공하는 구동 제어 회로; 상기 트리거 신호에 따라 레이저를 조사하는 발광 회로;외부에서 입사되는 빛을 수신하여 감지 신호를 생성하는 광 수신기; 및상기 트리거 신호에 따라 상기 감지 신호에 따른 카운트 동작을 개시하는 TDC 회로를 포함하는 라이다 센서.

청구항 1에 있어서, 상기 구동 제어 회로는 임의로 생성된 상기 제어값을 제공하는 라이다 센서.

청구항 2에 있어서, 상기 구동 제어 회로는 임의로 생성된 다수의 값을 저장하는 쉬프트 레지스터이고 상기 다수의 값 중 하나를 상기 제어값으로 제공하는 라이다 센서.

청구항 1에 있어서, 히스토그램을 생성하도록 상기 TDC 회로를 제어하는 제어 회로를 더 포함하되,상기 제어 회로는 다수의 단계를 순차적으로 수행하여 상기 히스토그램을 생성하되,상기 다수의 단계는 각각 다수의 감지 동작을 포함하되,상기 제어 회로는 감지 동작마다 레이저 조사를 수행하도록 상기 구동 회로를 제어하되,상기 구동 회로는 제 1 감지 동작 이후 제 2 감지 동작을 제어하는 경우 상기 제 1 감지 동작의 종료 시점 이후 제어값에 대응하는 지연 시간 이후 펄스 형태의 상기 트리거 신호를 생성하여 상기 제 2 감지 동작을 개시하는 라이다 센서.

청구항 4에 있어서, 상기 TDC 회로는 감지 동작 시간 중 제 1 시간 동안 동작하는 제 1 카운터와 상기 감지 동작 시간 중 상기 제 1 시간 이후의 제 2 시간 동안에서 동작하는 제 2 카운터를 포함하되, 상기 트리거 신호에 따라 상기 제 1 시간의 시작 시점이 결정되는 라이다 센서.

청구항 5에 있어서, 상기 제 1 카운터는 상기 제 1 시간동안 상기 감지 신호에 따라 다운 카운트 동작을 수행하고, 상기 제 2 카운터는 상기 제 2 시간동안 상기 감지 신호에 따라 업 카운트 동작을 수행하는 라이다 센서.