빛을 감지하여 감지 신호를 생성하는 광 감지 회로;기준 시간 동안 임계치를 결정하는 임계치 결정 모드를 수행하고, 광원에서 조사광이 조사된 이후 상기 감지 신호를 누적한 값과 상기 임계치를 비교하여 피사체까지의 거리에 대응하는 비행 시간을 제 1 해상도로 결정하는 제 1 모드를 수행하는 비행 시간 탐지 회로; 및상기 임계치 결정 모드와 상기 제 1 모드를 수행하도록 상기 비행 시간 탐지 회로를 제어하는 픽셀 제어 회로를 포함하되,상기 비행 시간 탐지 회로는 상기 임계치 결정 모드 수행 시 상기 조사광이 조사되지 않은 상태에서 상기 기준 시간 동안 상기 감지 신호를 누적한 카운트 값에 논리 연산을 수행하여 상기 임계치를 결정하는 라이다 센서.

청구항 1에 있어서, 상기 비행 시간 탐지 회로는 상기 제 1 해상도 보다 미세한 제 2 해상도로 상기 비행 시간을 결정하는 제 2 모드를 더 수행하고 상기 픽셀 제어 회로는 상기 제 2 모드를 수행하도록 상기 비행 시간 탐지 회로를 제어하는 라이다 센서.

청구항 1에 있어서, 상기 제 2 모드를 수행하는 경우 상기 비행 시간 탐지 회로는 상기 임계치 결정 모드에서 결정된 임계치 대신 미리 결정된 다른 임계치를 상기 감지 신호를 누적한 값과 비교하는 라이다 센서.

청구항 1에 있어서, 상기 비행 시간 결정 회로는상기 감지 신호를 카운트하는 카운터 회로;상기 임계치 결정 모드에서 결정된 상기 기준 시간 동안 상기 카운터 회로에서 누적된 상기 카운트 값에 대하여 논리 연산을 수행하는 임계치 생성 회로; 및상기 임계치를 저장하는 임계치 메모리; 및상기 제 1 모드에서 상기 임계치와 상기 카운터 회로의 출력을 비교하여 피크 탐지 여부를 결정하는 결정 회로를 포함하는 라이다 센서.

청구항 4에 있어서, 상기 카운터 회로는 제 1 카운터와 제 2 카운터를 포함하되, 상기 임계치 결정 모드에서 상기 제 1 카운터와 상기 제 2 카운터는 서로 연결되어 하나의 카운터 회로로 동작하고, 상기 제 1 모드에서 상기 제 1 카운터와 상기 제 2 카운터는 독립적인 카운터로 동작하되,상기 결정 회로는 상기 제 1 카운터의 출력 값과 상기 제 2 카운터의 출력 값 중 적어도 하나가 상기 임계치 이상인 경우 피크 탐지를 결정하는 라이다 센서.

청구항 5에 있어서, 상기 결정 회로는 상기 임계치가 상기 제 1 카운터 및 상기 제 2 카운터에서 출력할 수 있는 최대값을 초과하는 것으로 판단하는 경우 범위 초과 신호를 활성화하고, 상기 픽셀 제어 회로는 상기 범위 초과 신호가 활성화되는 경우 상기 임계치 결정 모드를 추가로 수행하도록 상기 비행 시간 탐지 회로를 제어하는 라이다 센서.

청구항 4에 있어서, 상기 카운트 값이 x이고, n이 0이상의 정수이고, c는 자연수인 경우 상기 임계치 생성 회로는 다음의 수학식을 만족하도록 상기 카운트 값에 대하여 논리 연산을 수행하여 상기 임계치를 결정하는 라이다 센서.

청구항 7에 있어서, 상기 c는 4인 라이다 센서.

청구항 4에 있어서, 상기 결정 회로는 상기 제 1 모드에서 상기 비행 시간 결정 회로의 노출 시간이 상기 기준 시간의 일정한 배수 이상이 되는 경우 상기 임계치를 조절하여 상기 감지 신호를 누적한 값과 비교하는 라이다 센서.

청구항 9에 있어서, m이 2 이상의 자연수인 경우, 상기 일정한 배수는 m2 이고, 상기 결정 회로는 상기 임계치를 m배하여 상기 감지 신호를 누적한 값과 비교하는 라이다 센서.

청구항 9에 있어서, 상기 픽셀 제어 회로는 상기 결정 회로에서 피크를 탐지하지 못한 상태에서 상기 제 1 모드에서 상기 노출 시간이 최대 노출 시간에 도달하면, 상기 임계치 결정 모드를 다시 수행하도록 상기 비행 시간 결정 회로를 제어하는 라이다 센서.

청구항 9에 있어서, 상기 픽셀 제어 회로는 상기 일정한 배수를 노출 카운트 값으로 관리하는 노출 시간 제어 회로;상기 비행 시간 결정 회로가 상기 임계치 결정 모드와 상기 제 1 모드를 포함하는 상태 중 어느 상태에 있는지 표시하는 상태 카운터; 및상기 결정 회로의 피크 탐지 여부에 따라 플래그를 생성하는 플래그 생성 회로를 포함하는 라이다 센서.