휠체어의 발판 지지대 상에 배치되어 좌우 회전하는 발판 구동부; 상기 발판 구동부와 결합되어 상승 및/또는 하강하는 팔걸이 구동부; 상기 발판 구동부와 상기 팔걸이 구동부의 구동을 제어하는 구동 제어부; 및상기 발판 지지대 하부에 배치되어 상기 발판 지지대를 지지하는 지지대 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 기립보조장치.

제1항에 있어서,상기 발판 구동부는상기 발판 지지대 상에 배치되며, 회전에 의한 마찰을 감소시키는 베어링부;상기 베어링부 상에 배치되는 제1 기어;상기 제1 기어와 맞물리게 배치되어, 상기 구동 제어부의 제어에 따라 좌우 회전하는 제2 기어; 및,상기 제1 기어 상에 배치되며, 발판을 형성하는 발판 지지부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 기립보조장치.

제2항에 있어서, 상기 제2 기어는,상기 휠체어와 연결된 동력 전달축과 결합되어 모터 구동에 의해 구동되는 것을 특징으로 하는 기립보조장치.

제1항에 있어서, 상기 팔걸이 구동부는,상기 발판 구동부의 상부에 고정 결합되며, 상기 구동 제어부의 제어에 따라 상승 및/또는 하강하는 한 쌍의 선형 액츄에이터; 및,상기 선형 액츄에이터와 결합되며, 사용자의 팔이 안착되어 기립을 보조하는 한 쌍의 팔걸이 지지부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 기립보조장치.

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제1항에 있어서,상기 발판 구동부의 회전을 조작하고, 상기 팔걸이 구동부의 상승 및/또는 하강을 조작하고, 상기 지지대 구동부의 접힘 및/또는 펴짐을 조작하여 입력된 입력신호를 출력하는 입력부; 및,출력된 상기 입력신호를 연산하여 구동제어신호를 출력하는 제어부;상기 출력된 구동제어신호를 무선통신을 이용하여 송수신하는 통신부;를 포함하는 리모트 컨트롤러;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 기립보조장치.

제6항에 있어서,상기 구동제어신호를 송수신하는 무선통신부;를 더 포함하며,상기 구동 제어부는, 수신된 상기 구동제어신호에 근거하여 상기 발판 구동부와 상기 팔걸이 구동부 및, 상기 지지대 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 기립보조장치.

제7항에 있어서,상기 입력부는,상기 발판 구동부의 회전을 구동하기 위해 좌/우 조작하고, 상기 팔걸이 구동부의 상승 및/또는 하강을 전/후 조작하여 입력되는 입력신호를 출력하는 조이스틱; 기설정된 모드에 따라 상기 발판 구동부와 상기 팔걸이 구동부를 자동으로 동작하도록 입력되는 자동 입력신호를 출력하는 버튼부; 및,상기 지지대 구동부의 접힘과 펴짐을 조작하여 입력되는 지지대구동 입력신호를 출력하는 스위치부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 기립보조장치.

제8항에 있어서,상기 구동 제어부는,상기 조이스틱에서 출력된 입력신호에 따른 상기 구동제어신호에 근거하여 펄스폭변조(PWM; Pulse Width Modulation)의 듀티 사이클을 조정하여 제어하는 것을 특징으로 하는 기립보조장치.