제2항에 있어서, 상기 데이터는, 상기 시스템에 입력되는 제어 입력 신호 및 상기 시스템으로부터 출력되는 측정 출력 신호를 포함하는, 제어 방법.

시스템, 제어기 및 이들과 통신하는 프로세서를 포함하는 제어 시스템의 제어 방법에 있어서, 상기 프로세서가 시스템으로부터 데이터를 입력 받는 단계;상기 프로세서가 사용자로부터 설정값을 입력 받는 단계;상기 프로세서가 입력받은 상기 데이터 및 상기 설정값을 바탕으로 추정 모델을 식별하는 단계;상기 프로세서가 식별한 추정 모델을 제어기로 전달하는 단계; 및상기 제어기가 전달받은 추정 모델을 적용하여 상기 시스템의 제어를 수행하는 단계;를 포함하는, 제어 방법.

제1항에 있어서, 상기 추정 모델을 식별하는 방법은, 상기 데이터를 전처리하고 이를 바탕으로 측정 모델을 설정하는 단계;초기화된 모델 파라미터를 포함하는 추정 모델을 설정하는 단계;상기 시스템과 상기 제어기를 바탕으로 강인 안정성을 고려하여 비용 함수 및 가중치 함수를 생성하는 단계; 생성한 상기 비용 함수의 에러의 최소화를 통해 상기 추정 모델의 모델 파라미터를 획득하는 단계; 및획득한 모델 파라미터를 통해 추정 모델을 업데이트하는 단계; 를 포함하는, 제어 방법.

제3항에 있어서, 상기 데이터를 전처리하고 이를 바탕으로 측정 모델을 설정하는 단계는,상기 제어 입력 신호 및 측정 출력 신호를 고속 푸리에 변환을 통해 처리하여 입출력 관계에 대한 주파수 응답 특성 데이터로 변환하고, 변환한 상기 주파수 응답 특성 데이터를 바탕으로 상기 측정 모델을 설정하는, 제어 방법.

제4항에 있어서, 상기 주파수 응답 특성 데이터는 주파수에 대한 크기(magnitude)와 위상(phase)으로 표현되는, 제어 방법.

제2항에 있어서, 획득한 모델 파라미터를 통해 추정 모델을 업데이트한 이후에, 업데이트한 추정 모델이 입력받은 상기 설정값을 만족하는지 판단하는 단계; 를 더 포함하고, 만족하지 않는 경우, 업데이트한 추정 모델을 사용하여 새로운 가중치 함수를 생성하는 단계; 상기 새로운 가중치 함수, 상기 업데이트한 추정 모델과 상기 측정 모델을 바탕으로 획득한 새로운 비용 함수의 에러 최소화를 통해 상기 업데이트한 추정 모델의 새로운 모델 파라미터를 획득하는 단계; 및 새로운 모델 파라미터를 통해 상기 업데이트한 추정 모델을 재 업데이트하는 단계;를 반복적으로 수행하는, 제어 방법.

제1항에 있어서, 상기 설정값은 상기 추정 모델의 차수(order) 및 상기 추정 모델이 기능하고자 하는 주파수 대역폭(bandwidth)을 포함하는, 제어 방법.