제14항에 있어서, 상기 제2센서부재는 상기 출력부 및 연결부재 사이에 마련된 가이드바를 따라 움직임 가능하게 마련되어, 상기 적어도 하나의 탄성부재의 상기 탄성 변형 변위를 감지하는 모션 및 힘 제어가 가능한 동축 구동모듈.

구동축을 중심으로 제1구동력을 제공하는 제1구동부; 상기 구동축과 동축 연결되어 상기 제1구동력에 연동되거나, 상기 제1구동력과 다른 제2구동력을 제공하는 제2구동부; 및상기 제1 및 제2구동력을 제공받아 출력하는 출력부; 를 포함하며, 상기 제1구동력은 상기 출력부에 대한 직선 구동력을 포함하여 상기 출력부에 의해 출력되는 힘의 위치를 조절하고, 상기 제2구동력은 상기 출력부에 대한 탄성 구동력을 포함하여 상기 출력부에 의해 출력되는 힘의 크기를 조절하며,상기 제2구동부는 외력에 의한 상기 제2구동력의 탄성 변형 변위를 감지하여, 상기 제2구동력을 조절하는 모션 및 힘 제어가 가능한 동축 구동모듈.

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제1항에 있어서, 상기 제1구동부는,상기 구동축을 중심으로 제1구동력을 발생시키는 제1구동원; 상기 제1구동원의 구동축과 축 연결되어, 상기 제1구동원의 제1구동력을 상기 구동축 방향으로 전달하는 커플링부재; 상기 커플링부재에 축 연결에 의해 상기 구동축과 동축 연결되어, 상기 제1구동력에 의해 회전되는 스크류부재; 및상기 스크류부재의 회전에 연동하여, 상기 스크류부재의 외주면에 마련된 나사산을 따라 상기 구동축에 나란한 직선 방향으로 움직임 가능한 너트부재;를 포함하는 모션 및 힘 제어가 가능한 동축 구동모듈.

제3항에 있어서, 상기 제1구동부는, 상기 제1구동력에 의한 상기 출력부의 상기 직선 방향 움직임을 감지하는 제1센서부재;를 포함하는 모션 및 힘 제어가 가능한 동축 구동모듈.

제3항에 있어서,상기 제2구동부는, 상기 제2구동력을 발생시키는 제2구동원;상기 너트부재와 연결되어, 상기 제1 또는 제2구동력에 의해 상기 스크류부재를 따라 상기 직선 방향으로 움직임 가능한 연결부재;상기 제2구동원의 상기 제2구동력을 상기 연결부재로 전달하는 전달부재; 상기 연결부재와 상기 출력부 사이에 마련되는 적어도 하나의 탄성부재; 및상기 적어도 하나의 탄성부재의 상기 탄성 변형 변위를 감지하는 제2센서부재; 를 포함하는 모션 및 힘 제어가 가능한 동축 구동모듈.

제5항에 있어서,상기 전달부재는, 상기 연결부재와 연동하도록 마련되는 풀리; 및상기 제2구동원과 풀리에 개재되도록 마련되어, 상기 제2구동원으로부터 발생된 상기 제2구동력을 상기 풀리로 전달하는 벨트; 를 포함하는 모션 및 힘 제어가 가능한 동축 구동모듈.

제5항에 있어서, 상기 제2센서부재는 상기 출력부 및 연결부재 사이에 마련된 가이드바를 따라 움직임 가능하게 마련되어, 상기 적어도 하나의 탄성부재의 상기 탄성 변형 변위를 감지하는 모션 및 힘 제어가 가능한 동축 구동모듈.

제5항에 있어서, 상기 출력부는,상기 연결부재를 사이에 두고 이격되도록 적어도 하나 마련되는 출력부재; 및상기 출력부재의 움직임을 받침부에 대해 지지하여, 상기 제2구동부의 움직임에 상기 출력부재를 연동시키는 연결블록; 을 포함하는 모션 및 힘 제어가 가능한 동축 구동모듈.

제5항에 있어서, 상기 연결부재는 하우징에 의해 감싸 보호되어, 상기 하우징과 함께 상기 스크류부재를 따라 움직임 가능하며, 상기 연결부재와 하우징의 사이에는 상기 스크류부재를 따라 회전되는 상기 연결부재의 회전력이 상기 하우징으로 전달됨을 차단시키는 베어링부재가 마련되는 모션 및 힘 제어가 가능한 동축 구동모듈.

제1항에 있어서,상기 제1 및 제2구동부를 지지하는 받침부;를 더 포함하며, 상기 받침부는, 상기 제1 및 제2구동부를 지지하도록 상기 구동축에 나란하게 연장된 받침대; 상기 받침대에 대해 상기 제1구동부의 설치 자세를 고정시키는 적어도 하나의 고정부재; 및상기 구동축에 나란하도록 상기 받침대에 마련되어, 상기 제2구동부의 상기 직선 방향 움직임을 가이드하는 가이드레일;을 포함하는 모션 및 힘 제어가 가능한 동축 구동모듈.

구동축을 중심으로 직선 구동력을 제공하는 제1구동부; 상기 구동축과 동축 연결되어 상기 직선 구동력에 연동되거나, 탄성 구동력을 발생시키는 제2구동부; 및상기 제2구동부와 연결되며, 상기 직선 구동력에 의해 출력되는 힘의 위치가 조절되거나 상기 탄성 구동력에 의해 출력되는 힘의 크기가 조절되는 출력부; 를 포함하며, 외력에 의해 상기 탄성 구동력의 탄성 변형 변위가 감지되면, 상기 제2구동부의 상기 탄성 구동력을 조절하는 모션 및 힘 제어가 가능한 동축 구동모듈.

제11항에 있어서, 상기 제1구동부는,상기 직선 구동력을 위한 제1회전력을 발생시키는 제1구동원; 상기 제1구동원의 구동축과 축 연결되어, 상기 제1구동원의 상기 제1회전력을 상기 구동축에 나란한 방향으로 전달하는 커플링부재; 상기 커플링부재에 축 연결에 의해 상기 구동축과 동축 연결되어, 상기 제1구동원의 상기 제1회전력에 의해 회전되는 스크류부재; 및상기 스크류부재의 회전에 연동하여, 상기 스크류부재의 외주면에 마련된 나사산을 따라 상기 구동축에 나란한 직선 방향으로 움직임 가능한 너트부재;를 포함하며, 상기 너트부재는 상기 제2구동부와 연결되어 상기 제1구동원의 상기 제1회전력으로 상기 제2구동부를 직선 방향으로 구동시켜, 상기 출력부에 상기 직선 구동력을 제공하는 모션 및 힘 제어가 가능한 동축 구동모듈.

제12항에 있어서, 상기 제1구동부는, 상기 제1구동원의 제1회전력에 의한 상기 출력부의 움직임을 감지하는 제1센서부재;를 포함하는 모션 및 힘 제어가 가능한 동축 구동모듈.

제12항에 있어서,상기 제2구동부는, 탄성 구동력을 위한 제2회전력을 발생시키는 제2구동원;상기 너트부재와 연결되며, 상기 제1 및 제2회전력에 의해 상기 스크류부재를 따라 상기 직선 방향으로 움직임 가능한 연결부재;상기 제2구동원의 상기 제2회전력을 상기 연결부재로 전달하는 전달부재; 상기 연결부재와 상기 출력부 사이에 마련되는 적어도 하나의 탄성부재; 및상기 적어도 하나의 탄성부재의 상기 탄성 변형 변위를 감지하는 제2센서부재; 를 포함하는 모션 및 힘 제어가 가능한 동축 구동모듈.

제14항에 있어서,상기 전달부재는, 상기 연결부재와 연동하도록 마련되는 풀리; 및상기 제2구동원과 풀리에 개재되도록 마련되어, 상기 제2구동원으로부터 발생된 상기 제2회전력을 상기 풀리로 전달하는 벨트; 를 포함하는 모션 및 힘 제어가 가능한 동축 구동모듈.

제14항에 있어서, 상기 출력부는,상기 연결부재를 사이에 두고 이격되도록 적어도 하나 마련되는 출력부재; 및상기 출력부재의 움직임을 받침부에 대해 지지하여, 상기 제2구동부의 움직임에 상기 출력부재를 연동시키는 연결블록; 을 포함하는 모션 및 힘 제어가 가능한 동축 구동모듈.

제14항에 있어서, 상기 연결부재는 하우징에 의해 감싸 보호되어, 상기 하우징과 함께 상기 스크류부재를 따라 움직임 가능하며, 상기 연결부재와 하우징의 사이에는 상기 스크류부재를 따라 회전되는 상기 연결부재의 회전력이 상기 하우징으로 전달됨을 차단시키는 베어링부재가 마련되는 모션 및 힘 제어가 가능한 동축 구동모듈.

제11항에 있어서,상기 제1 및 제2구동부를 지지하는 받침부;를 더 포함하며, 상기 받침부는, 상기 제1 및 제2구동부를 지지하도록 상기 구동축에 나란하게 연장된 받침대; 상기 받침대에 대해 상기 제1구동부의 설치 자세를 고정시키는 적어도 하나의 고정부재; 및상기 구동축에 나란하도록 상기 받침대에 마련되어, 상기 제2구동부의 상기 직선 방향 움직임을 가이드하는 가이드레일;을 포함하는 모션 및 힘 제어가 가능한 동축 구동모듈.