프레임;상기 프레임에 설치된 구동부;인체의 발목을 지지하는 발목보호부재와, 상기 발목보호부재에 연결되고 상기 인체의 발의 바닥에 배치되는 발지지부재를 포함하고, 상기 인체의 발목관절을 기준으로 상기 인체의 발을 굽힘 또는 신장시키는 발목보조부; 및상기 구동부와 상기 발목보조부에 각각 연결되고 상기 구동부로부터 동력을 전달 받아 기준면에 대하여 상기 발목보조부를 상승 또는 하강시키는 길이 방향 부재;를 포함하고,상기 구동부는,상기 프레임에 대하여 회전 가능하게 상기 프레임에 설치된 구동기;상기 구동기에 연결된 선 기어와, 상기 선 기어에 맞물리고 상기 길이 방향 부재와 연결된 유성 기어와, 상기 유성 기어에 맞물린 링 기어를 포함하는 감속기어 어셈블리;상기 링 기어에 연결되고 상기 구동기로부터 발생하는 동력에 의하여 변형되는 탄성부재; 및상기 탄성부재의 변형값을 측정하는 변형감지부재;를 포함하고,하기 재활 훈련 장치는, 상기 변형값에 기초하여 상기 구동기로부터 상기 길이 방향 부재로 전달되는 동력을 연산하고 상기 구동기로부터 발생하는 동력을 제어하는 제어부를 더 포함하는 재활 훈련 장치.

제1항에 있어서,상기 발의 바닥이 접촉 가능하게 상기 발지지부재에 설치된 발바닥 센서를 더 포함하고, 상기 발바닥 센서는 상기 발목관절을 기준으로 상기 발이 신장될 때 접촉되어 상기 발로부터 인가되는 힘을 측정하는 재활 훈련 장치.

제1항에 있어서,상기 프레임으로부터 지지되게 상기 기준면과 인체의 오금 사이에 배치되는 오금 센서를 더 포함하고, 상기 오금 센서는 상기 발목보조부가 상기 기준면을 향하여 하강될 때 접촉되어 상기 오금으로부터 인가되는 힘을 측정하는 재활 훈련 장치.

제1항에 있어서,인체의 오금과 기준면 사이에 배치되는 공기주머니를 더 포함하는 재활 훈련 장치.

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제1항에 있어서,상기 프레임은,상기 기준면 위에 배치되는 베이스;상기 베이스로부터 연장하는 지지부;상기 길이 방향 부재의 일부가 걸리고 상기 지지부에 대하여 회전 가능하게 상기 지지부에 설치되는 회전체; 및상기 길이 방향 부재의 일부가 내부로 통과되며 연결되고, 상기 지지부의 길이 방향으로 슬라이드 가능하게 상기 지지부에 설치되는 슬라이더를 포함하는 재활 훈련 장치.

프레임;상기 프레임에 설치된 구동부;상기 구동부와 인체의 말단부에 각각 연결된 길이 방향 부재를 통하여 상기 말단부가 기준면에 대하여 상승 또는 하강될 때, 상기 인체의 말단부로부터 인가되는 힘과 상기 인체의 말단부에 인접한 오금에 작용되는 힘을 측정하는 감지부; 및상기 말단부로부터 인가되는 힘 또는 상기 오금에 작용되는 힘으로부터 상기 기준면에 대하여 상기 말단부의 상승 또는 하강을 제어하는 제어부를 포함하는 재활 훈련 장치.

제7항에 있어서,상기 제어부는, 상기 말단부로부터 인가되는 힘이 제1설정값보다 큰 경우, 상기 기준면에 대하여 상기 말단부의 상승 또는 하강을 제한하는 재활 훈련 장치.

제8항에 있어서,상기 제어부는, 상기 오금으로부터 인가되는 힘이 제2설정값보다 작은 경우, 상기 기준면에 대하여 상기 말단부의 상승 또는 하강을 제한하는 재활 훈련 장치.

제7항에 있어서,상기 말단부로부터 인가되는 힘 또는 상기 오금에 작용되는 힘으로부터, 상기 인체의 운동 준비 상태 또는 상기 인체의 동작 상태를 표시하는 표시부를 더 포함하는 재활 훈련 장치.