대상물체의 위치에 따라 이동되는 본체부;상기 본체부의 하부에 메인바디가 장착되며, 상기 메인바디의 외측면 하단에 컵형태의 흡착그리퍼와 외측면 하부에 복수의 작은돌기로 이루어진 돌기그리퍼 및 외측면 상부에 손가락형태의 핑거그리퍼가 갖추어진 그립부; 및상기 본체부와 상기 그립부 내에 장착되며, 상하로 이동되도록 구동하는 구동부;를 포함하며,상기 구동부는,긴 바(bar)의 형태로 수직되게 배치되어, 하단이 상기 흡착그리퍼의 상면에 삽입되고 상단이 상기 본체부 내 이동가능하도록 설치되는 구동바;를 포함하고,상기 구동바의 상하 이동거리에 따라 상기 그립부의 동작이 변경되는 것을 특징으로 하며,상기 그립부는,자성을 띄는 소재로 이루어져, 상기 구동바의 하단에 장착되며, 상기 흡착그리퍼의 상면에 이격 배치되는 자성체;를 더 포함하고,상기 구동바가 하방향으로 이동되면 상기 흡착그리퍼의 상부가 좌굴되어 상기 자성체가 상기 흡착그리퍼에 밀착되면서 자력에 의해 상기 대상물체에 부착되는 것을 특징으로 하며,상기 대상물체에 따라 최적의 동작모드로 상기 구동부가 작동되어 상기 그립 부의 흡착그리퍼, 돌기그리퍼, 핑거그리퍼 중 어느 하나에 의해 파지동작을 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 다기능 소프트 그리퍼 장치.

삭제

제1항에 있어서,상기 그립부는 유연재질로 이루어져 전면이 일체로 형성되고,상기 구동부의 구동바가 상측으로 이동되면 상기 그립부의 하단부가 내측 상방향으로 말려 올라가고,상기 구동부의 구동바가 하측으로 이동되면 상기 그립부의 하단부가 내측 하방향으로 펼쳐져 내려가는 것을 특징으로 하는 다기능 소프트 그리퍼 장치.

삭제

제1항에 있어서,상기 흡착그리퍼는,하부에 배치되고, 원형으로 이루어져 하면이 상방향으로 오목하게 형성되어 중앙에 흡착공간이 갖추어진 흡착면체;와,상기 흡착면체의 상면에 연장되고, 상방향으로 돌출되게 형성되며 중앙에 상기 구동바의 하단이 삽입되도록 장착홈이 갖추어진 결합면체;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다기능 소프트 그리퍼 장치.

제1항에 있어서,상기 돌기그리퍼는,상기 흡착그리퍼의 상부에 이격되어 배치되며, 상기 복수의 작은돌기가 끝단으로 갈수록 가늘어지도록 형성되는 것을 특징으로 하는 다기능 소프트 그리퍼 장치.

제1항에 있어서,상기 핑거그리퍼는,상하면으로 이루어져, 일단이 상하로 이격되어 상기 메인바디에 연결되고 타단이 접하도록 갖추어진 파지면체;와상기 파지면체의 상하면 사이에 수직으로 세워져 연결되고, 복수 개가 이격되어 배치되는 관절면체;를 포함하는 것을 특징으로 하는 다기능 소프트 그리퍼 장치.