전자 장치의 동작 방법에 있어서,차량에 탑재된 센서를 통해 상기 차량의 주행에 관한 주변 환경 정보를 획득하는 동작;상기 주변 환경 정보 및 상기 차량의 주행 가능 영역과 관련된 연속적인 포텐셜 필드(continuous potential field)를 이용하여, 상기 차량이 주행할 수 있는 주행 가능 영역 정보를 생성하는 동작; 및상기 주행 가능 영역 정보에 기초하여, 상기 차량이 목적지까지 도달하기 위한 광역 경로(global path)를 추종하며 주행하기 위한 지역 경로(local path)를 생성하는 동작을 포함하는전자 장치의 동작 방법.

제1항에 있어서,상기 주행 가능 영역 정보를 생성하는 동작은상기 주변 환경 정보에 기초하여, 상기 차량을 기준으로 장애물 또는 미감지 영역에 대한 그리드 정보를 생성하고,상기 그리드 정보에 기초하여, 상기 주행 가능 영역 정보를 생성하는,전자 장치의 동작 방법.

제2항에 있어서,상기 주행 가능 영역 정보를 생성하는 동작은상기 그리드 정보에 기초하여, 상기 장애물 또는 상기 미감지 영역과 거리가 가까운 그리드일수록 주행을 위한 비용이 증가하는 상기 주행 가능 영역 정보를 생성하는,전자 장치의 동작 방법.

제2항에 있어서,상기 그리드 정보는상기 차량을 기준으로 한 영역을 일정한 간격의 그리드들로 구분하여, 각 그리드마다 상기 차량이 주행이 가능한 정도에 따라 이산적인 값이 결정된,전자 장치의 동작 방법.

제1항에 있어서,상기 주행 가능 영역 정보를 생성하는 동작은상기 주변 환경 정보에 기초하고, 아래 수학식을 이용하여, 상기 주행 가능 영역 정보를 생성하고,상기 는 장애물 또는 미감지 영역의 그리드, 상기 는 상기 장애물 또는 상기 미감지 영역의 그리드 의 위치, 상기 는 그리드 의 위치, 상기 는 상기 그리드 와 상기 그리드 의 거리, 상기 는 상기 연속적인 포텐셜 필드를 위한 파라미터, 상기 는 상기 연속적인 포텐셜 필드를 나타내는,전자 장치의 동작 방법.

제1항에 있어서,상기 지역 경로를 생성하는 동작은상기 주행 가능 영역 정보에 기초하여, 주행을 위한 비용(cost)이 최소인 경로를 상기 지역 경로로 결정하는,전자 장치의 동작 방법.

제6항에 있어서,상기 지역 경로를 생성하는 동작은상기 비용을 나타내는 함수에 대해, 경사 하강법(gradient descent)을 이용하여 상기 비용이 최소인 경로를 상기 지역 경로로 결정하는,전자 장치의 동작 방법.

제1항에 있어서,상기 지역 경로를 생성하는 동작은상기 주행 가능 영역 정보 및 상기 차량의에 대한 제약 조건들에 기초하여, 주행을 위한 비용이 최소가 되는 경로를 상기 지역 경로로 결정하는,전자 장치의 동작 방법.

제1항에 있어서,상기 차량이 상기 지역 경로를 따라 주행하도록 제어하는 동작을 더 포함하는전자 장치의 동작 방법.

제1항에 있어서,상기 차량의 현재 위치에서 상기 지역 경로를 따라 주행하기 위한 속도 및 방향을 결정하는 동작; 및상기 속도 및 상기 방향에 대한 명령을 상기 차량으로 전송하는 동작을 더 포함하는전자 장치의 동작 방법.

전자 장치에 있어서,차량에 탑재된 센서를 통해 상기 차량의 주행에 관한 주변 환경 정보를 획득하고,상기 주변 환경 정보 및 상기 차량의 주행 가능 영역과 관련된 연속적인 포텐셜 필드를 이용하여, 상기 차량이 주행할 수 있는 주행 가능 영역 정보를 생성하고,상기 주행 가능 영역 정보에 기초하여, 상기 차량이 목적지까지 도달하기 위한 광역 경로를 추종하며 주행하기 위한 지역 경로를 생성하는프로세서를 포함하는전자 장치.

제11항에 있어서,상기 프로세서는상기 주변 환경 정보에 기초하여, 상기 차량을 기준으로 장애물 또는 미감지 영역에 대한 그리드 정보를 생성하고,상기 그리드 정보에 기초하여, 상기 주행 가능 영역 정보를 생성하는,전자 장치.

제12항에 있어서,상기 프로세서는상기 그리드 정보에 기초하여, 상기 장애물 또는 상기 미감지 영역과 거리가 가까운 그리드일수록 주행을 위한 비용이 증가하는 상기 주행 가능 영역 정보를 생성하는,전자 장치.

제12항에 있어서,상기 그리드 정보는상기 차량을 기준으로 한 영역을 일정한 간격의 그리드들로 구분하여, 각 그리드마다 상기 차량이 주행이 가능한 정도에 따라 이산적인 값이 결정된,전자 장치.

제11항에 있어서,상기 프로세서는상기 주변 환경 정보에 기초하고, 아래 수학식을 이용하여, 상기 주행 가능 영역 정보를 생성하고,상기 는 장애물 또는 미감지 영역의 그리드, 상기 는 상기 장애물 또는 상기 미감지 영역의 그리드 의 위치, 상기 는 그리드 의 위치, 상기 는 상기 그리드 와 상기 그리드 의 거리, 상기 는 상기 연속적인 포텐셜 필드를 위한 파라미터, 상기 는 상기 연속적인 포텐셜 필드를 나타내는,전자 장치.

제11항에 있어서,상기 프로세서는상기 주행 가능 영역 정보에 기초하여, 주행을 위한 비용이 최소인 경로를 상기 지역 경로로 결정하는,전자 장치.

제16항에 있어서,상기 프로세서는상기 비용을 나타내는 함수에 대해, 경사 하강법을 이용하여 상기 비용이 최소인 경로를 상기 지역 경로로 결정하는,전자 장치

제11항에 있어서,상기 프로세서는상기 주행 가능 영역 정보 및 상기 차량의에 대한 제약 조건들에 기초하여, 주행을 위한 비용이 최소가 되는 경로를 상기 지역 경로로 결정하는,전자 장치.

제11항에 있어서,상기 프로세서는상기 차량이 상기 지역 경로를 따라 주행하도록 제어하는,전자 장치.

제11항에 있어서,상기 프로세서는상기 차량의 현재 위치에서 상기 지역 경로를 따라 주행하기 위한 속도 및 방향을 결정하고,상기 속도 및 상기 방향에 대한 명령을 상기 차량으로 전송하는,전자 장치.