경로 탐색 장치가 경로를 탐색하는 방법에 있어서,(a) 맵 정보를 이용하여 목적지까지 가능한 모든 경로를 생성하는 단계;(b) 상기 각 경로에 대한 거리를 계산하는 단계;(c) 상기 각 경로에 대해 장애물 노드 통과 여부를 반영한 실행불가능성 지수를 계산하는 단계;(d) 상기 실행불가능성 지수가 낮은 순으로 그룹을 분류하되, 상기 계산된 실행불가능성 지수가 동일 또는 유사한 경로를 동일한 그룹으로 분류하고, 상기 계산된 실행불가능성 지수를 이용하여 각 경로를 그룹별로 분류하는 단계; 및(e) 상기 계산된 실행불가능성 지수가 낮은 그룹부터 각 그룹에 포함된 경로에 대해 상기 계산된 거리를 이용하여 거리가 짧은 순으로 정렬하고, 상기 거리가 짧은 경로를 상위 경로를 선택하는 단계를 포함하되,상기 (e) 단계는상기 실행불가능성 지수가 미리 정해진 임계치를 초과하는 그룹에 대해서는 수행되지 않는 것을 특징으로 하는 경로 탐색 방법.

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제1 항에 있어서,상기 맵 정보는 복수의 노드를 포함하되,상기 노드 중 적어도 일부는 장애물 노드인 것을 특징으로 하는 경로 탐색 방법.

제5 항에 있어서,상기 각 경로는 복수의 서브 경로를 포함하되,상기 실행불가능성 지수는 상기 장애물 노드를 통과하는 서브 경로의 수를 이용하여 계산되는 것을 특징으로 하는 경로 탐색 방법..

제1 항에 있어서,상기 (a) 단계는,유전 알고리즘에 따라 상기 맵 정보에 포함된 각 노드의 교배 및 돌연변이 연산을 통해 복수의 서브 경로를 각각 생성하는 단계; 및상기 서브 경로를 상호간 연결하여 목적지까지의 복수의 경로를 생성하는 단계를 포함하는 경로 탐색 방법.

제1 항에 있어서,상기 각 경로는 복수의 서브 경로를 포함하되,상기 거리는 상기 서브 경로에 대한 유클리드 거리의 합으로 계산되는 것을 특징으로 하는 경로 탐색 방법.

제1 항, 제5 항 내지 제8 항 중 어느 하나의 항에 따른 방법을 수행하기 위한 프로그램 코드를 기록한 기록매체 제품.

맵 정보를 이용하여 목적지까지 가능한 모든 경로를 생성하는 경로 생성부;상기 각 경로에 대한 거리를 계산하고, 상기 각 경로에 대해 장애물 노드 통과 여부를 반영한 실행불가능성 지수를 계산하는 경로 평가부; 및상기 계산된 실행불가능성 지수가 낮은 순으로 그룹을 분류하되, 상기 계산된 실행불가능성 지수가 동일 또는 유사한 경로를 동일한 그룹으로 분류하며, 상기 계산된 실행불가능성 지수를 이용하여 각 경로를 그룹별로 분류하고, 상기 계산된 실행불가능성 지수가 낮은 그룹부터 각 그룹에 포함된 경로에 대해 상기 계산된 거리를 이용하여 거리가 짧은 순으로 정렬하고, 상기 거리가 짧은 경로를 상위 경로를 선택하는 경로 선택부를 포함하되, 상기 경로 선택부는상기 실행불가능성 지수가 미리 정해진 임계치를 초과하는 그룹에 대해서는 상기 계산된 거리를 이용하여 거리가 짧은 순으로 정렬하고 상기 거리가 짧은 경로를 상위 경로를 선택하는 과정을 수행하지 않는 것을 특징으로 하는 경로 탐색 장치.

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제10 항에 있어서,상기 경로는 복수의 서브 경로를 포함하되,상기 경로 평가부는 상기 서브 경로에 대한 유클리드 거리의 합을 계산하여 상기 경로에 대한 거리를 계산하는 것을 특징으로 하는 경로 탐색 장치.

제10 항에 있어서,상기 경로는 복수의 서브 경로를 포함하되,상기 경로 평가부는 상기 경로에 포함된 서브 경로들 중 장애물 노드를 통과하는 서브 경로의 수를 이용하여 상기 경로에 대한 실행불가능성 지수를 계산하는 것을 특징으로 하는 경로 탐색 장치.