로봇의 엔드이펙터의 일단에 부착되고, 상기 엔드이펙터의 중심축과 일치하는 제1 레이저 광선, 상기 중심축과 이격되고, 상기 엔드이펙터의 외측면에서 목표 높이에 도달하도록 사선으로 상기 제1 레이저 광선을 향하는 제2 레이저 광선, 상기 제1 레이저 광선과 평행하는 제3 레이저 광선을 조사하는 레이저를 포함하는 레이저부를 포함하는 로봇; 및상기 제1 레이저 광선 내지 제3 레이저 광선 각각이 작업체에 조사되어 상기 작업체 상의 제1 포인트 내지 제3 포인트의 위치를 포함하는 이미지를 수신하는 수신부, 상기 수신한 이미지를 기초로 상기 작업체가 상기 목표 높이 및 목표 위치에 있는지를 판단하는 제어부, 및 상기 작업체가 상기 목표 높이 및 상기 목표 위치에 있으면, 상기 로봇에 작업 수행을 지시하는 명령 신호를 전송하는 명령부를 포함하는 워크 스테이션;을 포함하는 로봇의 경로 확인 장치.

제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 제1 포인트의 위치를 기초로 X, Y축 방향의 위치를 판단하고, 상기 제1 포인트 및 상기 제2 포인트의 위치를 기초로 Z축 방향의 위치를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇의 경로 확인 장치.

제1항에 있어서,상기 제어부는, 상기 제1 포인트의 위치 및 상기 제2 포인트의 위치가 동일한지 여부를 통해 상기 작업체의 높이가 목표 높이에 있는지를 판단하고, 상기 제1 포인트의 위치 및 상기 제2 포인트의 위치가 동일한 경우 상기 작업체의 높이가 상기 목표 높이인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇의 경로 확인 장치.

제3항에 있어서,상기 제어부는, 상기 제2 포인트의 위치가 상기 제1 포인트의 위치를 기준으로 상기 제3 포인트의 위치와 반대되는 영역에 위치하는 경우에 상기 작업체의 높이가 상기 목표 높이보다 높은 것으로 판단하고, 상기 목표 높이보다 높은 것으로 판단되면,상기 명령부는,상기 작업체의 높이를 하강하도록 상기 명령 신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 로봇의 경로 확인 장치.

제3항에 있어서,상기 제어부는, 상기 제2 포인트 위치가 상기 제1 포인트의 위치와 상기 제3 포인트의 위치 사이에 있는 경우에 상기 작업체의 높이가 상기 목표 높이보다 낮은 것으로 판단하고, 상기 목표 높이보다 낮은 것으로 판단되면, 상기 명령부는, 상기 작업체의 높이를 상승하도록 상기 명령 신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 로봇의 경로 확인 장치.

제1항에 있어서,상기 제어부는, 상기 제3 포인트의 위치가 접합선 상에 위치하는지 여부를 통해 상기 작업체가 상기 목표 위치에 있는지를 판단하고, 상기 제3 포인트의 위치가 상기 접합선 상에 위치하지 않은 경우에 상기 목표 위치가 아닌 것으로 판단하고, 상기 제1 포인트 내지 상기 제3 포인트를 연결한 가상의 수평선과 상기 접합선 사이의 각도를 측정하며, 상기 명령부는, 제2 레이저 또는 거울이 상기 측정된 각도로 회전하도록 상기 명령 신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 로봇의 경로 확인 장치.

제1항에 있어서,상기 레이저부는, 상기 제1 포인트 내지 제3 포인트의 위치를 촬영하는 카메라를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 경로 확인 장치.

제1항에 있어서,상기 레이저가 복수개인 경우,상기 레이저부는, 상기 제1 레이저 광선이 조사되는 제1 레이저;모터를 이용하여 기 설정된 각도로 회전 가능하도록 배치되어 상기 제2 레이저 광선을 조사하는 제2 레이저; 및상기 제3 레이저 광선이 조사되는 제3 레이저;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 경로 확인 장치.

제1항에 있어서,상기 레이저가 하나인 경우,상기 레이저부는, 백색광 레이저가 조사되는 레이저; 상기 백색광 레이저를 분광되어 제3 레이저 광선을 조사하는 제1 빔 스플리터;상기 제1 빔 스플리터를 통과한 레이저가 분광되어 상기 제1 레이저 광선을 조사하는 제2 빔 스플리터; 및 모터를 이용하여 기 설정된 각도로 회전 가능하도록 배치되고, 상기 제2 빔 스플리터를 통과한 레이저가 반사되어 상기 제2 레이저 광선을 조사하는 거울;을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 경로 확인 장치.

제8항 또는 제9항에 있어서,상기 제2 레이저 또는 상기 거울은, 기 입력된 상기 목표 높이에 대응하여 결정된 각도로 회전하는 것을 특징으로 하는 로봇의 경로 확인 장치.

레이저로부터 조사된 제1 포인트, 제2 포인트 및 제3 포인트의 위치를 포함하는 이미지를 수신하는 단계;상기 제1 포인트의 위치 및 상기 제2 포인트의 위치를 기초로 X, Y, Z축 방향의 위치를 판단하는 단계; 상기 제1 포인트의 위치 및 상기 제2 포인트의 위치가 동일한지 여부를 통해 작업체가 목표 높이에 있는지를 판단하는 단계;상기 제3 포인트 위치가 접합선 상에 위치하는지 여부를 통해 상기 작업체가 상기 목표 위치에 있는지를 판단하는 단계; 및 상기 작업체가 상기 목표 높이 및 상기 목표 위치에 있으면, 로봇에 작업 수행을 지시하는 명령 신호를 전송하는 단계;를 포함하는 로봇의 경로 확인 방법.

제11항에 있어서,상기 작업체가 목표 높이에 있는지를 판단하는 단계는, 상기 제1 포인트의 위치 및 상기 제2 포인트의 위치가 동일한 경우 상기 작업체의 높이가 상기 목표 높이인 것으로 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 경로 확인 방법.

제11항에 있어서,상기 작업체가 목표 높이에 있는지를 판단하는 단계는, 상기 제2 포인트의 위치가 상기 제1 포인트의 위치를 기준으로 상기 제3 포인트의 위치와 반대되는 영역에 위치하는 경우에 상기 작업체의 높이가 상기 목표 높이보다 높은 것으로 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 경로 확인 방법.

제13항에 있어서,상기 목표 높이보다 높은 것으로 판단되면, 상기 명령 신호를 전송하는 단계는, 상기 작업체의 높이를 하강하도록 상기 명령 신호를 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 경로 확인 방법.

제11항에 있어서,상기 작업체가 목표 높이에 있는지를 판단하는 단계는, 상기 제2 포인트 위치가 상기 제1 포인트의 위치와 제3 포인트의 위치 사이에 있는 경우에 상기 작업체의 높이가 상기 목표 높이보다 낮은 것으로 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 경로 확인 방법.

제15항에 있어서,상기 목표 높이보다 낮은 것으로 판단되면, 상기 명령 신호를 전송하는 단계는, 상기 작업체의 높이를 상승하도록 상기 명령 신호를 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 경로 확인 방법.

제11항에 있어서,상기 목표 위치에 있는지를 판단하는 단계는, 상기 제3 포인트 위치가 상기 접합선 상에 위치하는 경우에 상기 작업체의 위치가 상기 목표 위치인 것으로 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 경로 확인 방법.

제11항에 있어서,상기 목표 위치에 있는지를 판단하는 단계는, 상기 제3 포인트의 위치가 상기 접합선 상에 위치하지 않은 경우에 상기 목표 위치가 아닌 것으로 판단하는 단계; 및 상기 제1 포인트 내지 상기 제3 포인트를 연결한 가상의 수평선과 상기 접합선 사이의 각도를 측정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 경로 확인 방법.

제18항에 있어서,상기 명령 신호를 전송하는 단계는, 제2 레이저 또는 거울이 상기 측정된 각도로 회전하도록 상기 명령 신호를 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 경로 확인 방법.

제11항에 있어서,상기 X, Y, Z축 방향의 위치를 판단하는 단계는, 상기 제1 포인트의 위치를 기초로 상기 X, Y축 방향의 위치를 판단하는 단계; 및 상기 제1 포인트 및 상기 제2 포인트의 위치를 기초로 상기 Z축 방향의 위치를 판단하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 경로 확인 방법.