허리와 다리에 장착가능하게 구성되는 허리벨트와 레그벨트;상기 허리벨트와 상기 레그벨트를 연결하는 관절어셈블리;를 포함하고,상기 관절어셈블리는,라운드지게 형성되는 복수의 관절링크로서, 회전각이 조절가능하게 구성되는 한 쌍의 연결링크와, 상기 한 쌍의 연결링크의 조절되는 회전각과 대응되도록 동작하는 한 쌍의 말단링크를 갖고, 상기 한 쌍의 연결링크의 회전각에 따라 정상상태와, 확장상태와 수축상태를 동작하는 복수의 관절링크;상기 말단링크에 연결되되, 상기 양 다리에 각각 구속되는 레그링크;상기 허리벨트에 대해 고정되게 구성되되, 상기 한 쌍의 연결링크의 회전각을 조절하는 제 1 구동부;상기 한 쌍의 말단링크에 대해 상기 레그링크가 회전하도록 구성되는 제 2 구동부;를 포함하는 고관절 보조장치.

제 1 항에 있어서,상기 제 1, 2 구동부는,상호간에 독립적으로 동작하는 고관절 보조장치.

제 1 항에 있어서,상기 제 1 구동부는,상기 한 쌍의 연결링크 중 어느 하나의 연결링크가 연결회전축을 중심으로 회전하도록 구성되는 제 1a 구동부;상기 한 쌍의 연결링크 중 다른 하나의 연결링크가 상기 연결회전축을 중심으로 회전하도록 구성되는 제 1b 구동부;를 포함하는 고관절 보조장치.

제 1 항에 있어서,상기 관절어셈블리는,양 다리에 각각 하나씩 연결되는 제 1, 2 관절어셈블리;를 포함하는 고관절 보조장치.

제 4 항에 있어서,상기 제 1, 2 관절어셈블리는,각각 상호간에 독립적으로 동작하는 고관절 보조장치.

제 1 항에 있어서,상기 연결링크와 상기 말단링크는,상기 연결링크의 연결회전축과, 상기 말단링크의 말단회전축의 교점이 형성하는 가상의 회전중심을 형성하며,상기 복수의 관절링크는,상기 가상의 회전중심을 중심으로 하는 가상의 구의 표면 위를 이동하도록 구성되는 고관절 보조장치.

제 6 항에 있어서,상기 가상의 구의 표면상에서 상기 연결회전축과 상기 말단회전축이 지나는 기준선을 중심으로 상기 한 쌍의 연결링크 중 어느 하나의 연결링크의 회전각도를 θ1 이라 하고, 다른 하나의 연결링크의 회전각도를 θ2 라 할 때, 다음을 만족하는 고관절 보조장치. (θroll 은 고관절 보조장치의 롤(roll)방향 회전각도, θyaw는 고관절 보조장치의 요(yaw)방향 회전각도)

제 6 항에 있어서,상기 복수의 관절링크는,상기 한 쌍의 연결링크와, 상기 한 쌍의 말단링크를 연결하는 한 쌍의 연장링크로서, 상호간에 회전가능하게 구성되는 한 쌍의 연장링크;를 포함하는 고관절 보조장치.

제 8 항에 있어서,상기 한 쌍의 연장링크는,연장회전축을 중심으로 상호간에 회전하도록 구성되며, 상기 연장회전축은,상기 가상의 회전중심을 지나도록 구성되는 고관절 보조장치.

제 1 항에 있어서,상기 허리벨트에 마련되는 측면장착부;를 더 포함하고,상기 측면장착부는,상기 허리벨트로부터 돌출되도록 구성되는 고정부재;상기 고정부재에 연결되어, 상기 제 2 구동부 또는 상기 말단링크를 탄성지지하도록 구성되는 탄성연결부재;를 포함하는 고관절 보조장치.