제 5 항에 있어서,상기 연결유닛은,상기 연결몸체의 둘레를 따라 배치되는 구름부로서, 인접한 연결유닛과 상호간에 구름동작가능하게 구성되는 구름부;를 포함하는 관절장치.

관절을 중심으로 인접한 신체부위에 장착되는 상부고정대와 하부고정대로서, 상호간에 이격배치되는 상부고정대와 하부고정대;일렬로 배열되는 복수의 관절프레임을 갖고, 상기 상부 고정대와, 상기 하부 고정대를 연결하는 관절어셈블리;를 포함하고,상기 관절프레임은,구름동작이 가능하도록 구성되는 연결유닛;상기 연결유닛의 내측에서 상기 연결유닛과 연결스트링부재에 의해 연결되는 지지유닛으로서, 인접한 관절프레임의 지지유닛과 지지스트링부재에 의해 연결되는 지지유닛;을 포함하는 관절장치.

제 1 항에 있어서,상기 복수의 관절프레임은,상호간에 독립적으로 회동하도록 구성되는 관절장치.

제 1 항에 있어서,상기 복수의 관절프레임은,배열방향에 대해 요(yaw)방향으로 회전가능하게 구성되는 관절장치.

제 3 항에 있어서,상기 복수의 프레임은,상기 요(yaw)방향과 함께 롤(roll)방향과, 피치(pitch)방향에 대해 유연성을 갖도록 구성되는 관절장치.

제 1 항에 있어서,상기 연결유닛은,연결몸체;상기 연결몸체에 형성되되, 상기 지지유닛이 배치되는 중공공간을 형성하는 중공부;를 포함하고,상기 지지유닛은,상기 중공공간에 배치되되 상기 연결유닛과 이격되도록 상기 연결스트링부재에 의해 지지되도록 구성되는 관절장치.

제 6 항에 있어서,상기 구름부는,상기 연결몸체의 일측 둘레 중 적어도 일부를 따라 형성되는 구름돌기;상기 연결몸체의 타측 둘레 중 적어도 일부를 따라 형성되는 구름홈부로서, 인접한 연결유닛의 상기 구름돌기가 삽입되는 삽입홈을 갖고, 상기 구름돌기와의 구름동작이 수행되도록 구성되는 구름홈부;를 포함하는 관절장치.

제 7 항에 있어서,상기 구름돌기와 구름홈부는,인접한 상기 연결유닛들간에 구름동작이 이루어지도록 곡면으로 형성되는 구름구간;상기 구름구간과 연결되며, 일정토크이하에서는 구름동작이 이루어지지 않도록 평면으로 형성되는 스토퍼구간;을 포함하는 관절장치.

제 7 항에 있어서,상기 구름홈부는,상기 관절프레임들간의 요방향 회전이외의 피치방향과 롤방향의 회전을 위해, 상기 삽입홈의 폭이 상기 구름돌기의 두께보다 크도록 구성되는 관절장치.

제 1 항에 있어서,상기 지지유닛은,인접한 한 쌍의 상기 관절프레임에 배치된 제 1, 2 지지유닛;을 포함하고,상기 지지스트링부재는,상기 제 1, 2 지지유닛을 연결하는 제 1, 2 지지스트링부재로서, 상호 교차되는 방향으로 배치되는 제 1, 2 지지스트링부재;를 포함하는 관절장치.

제 10 항에 있어서,상기 제 1, 2 지지유닛은,상기 연결유닛과 상기 연결스트링부재에 의해 연결되는 지지몸체;상기 지지몸체의 양측에 각각 배치되는 한 쌍의 지지날개;를 포함하고,상기 제 1, 2 지지스트링부재는,상기 제 1, 2 지지유닛에서 대응되는 상기 한 쌍의 지지날개간을 각각 연결하도록 구성되는 관절장치.

제 11 항에 있어서,상기 한 쌍의 지지날개는,상기 연결유닛으로부터 외측으로 돌출되도록 구성되는 관절장치.