적어도 두 개의 구동링크가 나란하게 이격 배치되며, 상기 구동링크의 일단에 각각 결합된 모터의 동력을 전달받아 상기 구동링크를 소정각도 정역 회전시키는 구동부;마름모 형태의 4절 링크로 형성되며, 상기 두 개의 구동링크 타단이 상기 4절 링크의 가로방향 두 꼭짓점에 제각기 회동 가능하게 결합되는 제1링크부; 및상기 제1링크부의 세로방향 두 꼭짓점 중 하측 꼭짓점에 일단이 회동 가능하게 결합되는 제1바와, 상기 제1링크부의 상측 꼭짓점에 일단이 회동 가능하게 결합되고 타단이 상기 제1바의 길이방향 중간부근에 회동 가능하게 결합되는 제2바로 이루어진 제2링크부;를 포함하는 다절 링크 조립체.

제1항에 있어서,상기 두 개의 구동링크가 동일한 방향으로 회전 시 상기 제1링크부의 내전 또는 외전 동작이 이루어지고,상기 두 개의 구동링크가 서로 다른 방향으로 회전 시 상기 제1링크부의 꼭짓점이 가로 또는 세로방향으로 벌어짐과 동시에, 상기 제2링크부가 굽힘 또는 펴짐 동작이 이루어지는 것을 포함하는 다절 링크 조립체.

제2항에 있어서,상기 제2링크부는,상기 제2바의 일단이 결합된 상측 꼭짓점의 동일 축 상에 일단이 회동 가능하게 결합되는 제3바; 및상기 제3바의 타단에 일단이 회동 가능하게 결합됨과 아울러, 길이방향의 중간부근에 상기 제1바의 타단이 회동 가능하게 결합되어 손가락 끝단부를 구성하는 제4바;를 포함하는 다절 링크 조립체.

제3항에 있어서,상기 제1링크부의 상하 꼭짓점이 세로방향으로 벌어지는 경우,상기 제3바의 타단이 하향 선회되고, 상기 제4바의 타단이 상향 선회되는 것을 포함하는 다절 링크 조립체.