파지 공간을 사이에 두고 배치되는 복수의 핑거부; 및 상기 핑거부들을 구동시키는 핑거 구동부를 포함하되,상기 핑거부들 각각은,상기 핑거 구동부로부터 상기 핑거부의 끝단 방향으로 직렬 연결된 복수 개의 파지부; 및서로 인접한 상기 파지부들을 연결하며, 상기 파지부들 간의 상대 각도를 조절하는 회동부를 포함하는 그리퍼 장치.

제1 항에 있어서,상기 파지부들 각각은, 연결축을 중심으로 서로 교차하는 제1 및 제2 회동링크; 및상기 제1 회동링크의 끝단과 축 결합하며, 상기 파지부들의 연결 방향에 수직한 방향으로 가이드 홀이 형성된 제1 지지링크;상기 제2 회동링크의 끝단과 축 결합하는 제2 지지링크; 및상기 가이드 홀에 삽입되며, 일 단이 상기 제2 지지링크와 결합하는 가이드 로드를 포함하는 그리퍼 장치.

제1 항에 있어서,상기 회동부는,상기 한 쌍의 회동링크의 접힘 상태에서 상기 파지부들이 동일 직선상에 위치하도록 상기 파지부들 간의 상대 각도를 조절하고,상기 한 쌍의 회동링크의 펼침 상태에서, 상기 파지부들이 소정 곡률의 호 형상으로 배치되도록 상기 파지부들 간의 상대 각도를 조절하는 그리퍼 장치.

제3 항에 있어서,상기 핑거부들은,상기 한 쌍의 회동링크의 펼침 상태에서, 상기 파지 공간을 구 형상으로 감싸는 그리퍼 장치.

제2 항에 있어서,상기 핑거 구동부는,지지 플레이트;상기 지지 플레이트의 일 면에 결합하는 메인 가이드 레일;상기 메인 가이드 레일을 따라 직선 이동하는 메인 블록; 및상기 메인 블록을 직선 이동시키는 구동력을 제공하는 리니어 모터를 포함하되,상기 메인 블록의 이동에 따라 상기 핑거부들 각각의 상기 한 쌍의 회동링크가 상기 연결축을 중심으로 동시에 접히고 펼쳐지는 그리퍼 장치.

제5 항에 있어서,상기 핑거 구동부는,상기 지지 플레이트의 일 면에 결합하는 제1 보조 가이드 레일;상기 제1 보조 가이드 레일을 따라 이동 가능한 제1 보조 이동 블록;상기 제1 보조 이동 블록과 어느 하나의 상기 회동링크를 연결하는 이동 브라켓; 및상기 메인 블록과 상기 제1 보조 이동 블록을 연결하는 제1 링크부를 포함하는 그리퍼 장치.

제6 항에 있어서,상기 제1 보조 가이드 레일은 그 길이 방향이 상기 메인 가이드 레일의 길이 방향에 대해 소정 각도로 경사지게 배치되는 그리퍼 장치.

제5 항에 있어서,상기 지지 플레이트의 일 면에 결합하는 동력 전달 레일;상기 동력 전달 레일을 따라 이동 가능한 동력 전달 블록;상기 제1 링크부와 상기 동력 전달 블록을 연결하는 제1 연결링크;상기 지지 플레이트의 일 면에 결합하는 제2 보조 가이드 레일;상기 제2 보조 가이드 레일을 따라 이동 가능한 제2 보조 이동 블록; 및상기 제2 보조 이동 블록과 상기 동력 전달 블록을 연결하는 제2 링크부를 포함하는 그리퍼 장치.

파지 공간을 사이에 두고 배치되는 복수의 핑거부; 및상기 핑거부들을 구동시키는 핑거 구동부를 포함하되,상기 핑거 구동부는지지 플레이트;상기 지지 플레이트의 일 면에 결합하는 메인 가이드 레일;상기 메인 가이드 레일을 따라 직선 이동하는 메인 블록; 및상기 메인 블록을 직선 이동시키는 구동력을 제공하는 리니어 모터를 포함하되,상기 메인 블록의 이동에 따라 상기 핑거부들이 동시에 접히고 펼쳐지는 그리퍼 장치.

제11 항에 있어서,상기 핑거 구동부는,상기 지지 플레이트의 일 면에 결합하는 제1 보조 가이드 레일;상기 제1 보조 가이드 레일을 따라 이동 가능한 제1 보조 이동 블록;상기 제1 보조 이동 블록과 어느 하나의 상기 핑거부와 연결되는 이동 브라켓; 및상기 메인 블록과 상기 제1 보조 이동 블록을 연결하는 제1 링크부를 포함하는 그리퍼 장치.

제10 항에 있어서,상기 지지 플레이트의 일 면에 결합하는 동력 전달 레일;상기 동력 전달 레일을 따라 이동 가능한 동력 전달 블록;상기 제1 링크부와 상기 동력 전달 블록을 연결하는 제1 연결링크;상기 지지 플레이트의 일 면에 결합하는 제2 보조 가이드 레일;상기 제2 보조 가이드 레일을 따라 이동 가능한 제2 보조 이동 블록; 및상기 제2 보조 이동 블록과 상기 동력 전달 블록을 연결하는 제2 링크부를 포함하는 그리퍼 장치.