IMU(Inertial measurement unit) 센서가 장착된 하지 외골격 로봇을 착용한 사용자가 보행하는 과정에서 상기 IMU 센서로부터 측정 데이터를 수신하는 데이터 수신부;상기 측정 데이터에 포함된 n개의 피쳐(feature)를 n개 채널의 이미지로 변환하여 입력 데이터를 생성하는 데이터 전처리부; 및기 학습된 인공지능 알고리즘을 이용하여 상기 입력 데이터로부터 상기 외골격 로봇의 보행 상태와 상기 사용자가 보행하는 지형 환경을 분석하는 데이터 분석부를 포함하고,상기 인공지능 알고리즘은,상기 입력 데이터로부터 상기 외골격 로봇의 보행 상태를 산출하기 위한 컨볼루션 블록(Convoultional block)을 가지는 피쳐 네트워크; 및상기 컨볼루션 블록들 중 어느 하나와 연결되며, 연결된 상기 컨볼루션 블록에서 처리된 데이터로부터 상기 사용자가 보행하는 지형 환경을 산출하는 헤드 네트워크를 포함하는 하지 외골격 로봇의 보행 분석 장치.

제1 항에 있어서,상기 데이터 전처리부는,상기 측정 데이터로부터 X축, Y축, 그리고 Z축 방향 각각에 대한 선형 가속도 데이터와 각속도 데이터를 추출하고,상기 선형 가속도 데이터와 상기 각속도 데이터에 포함된 상기 n개의 피쳐를 상기 n개의 채널의 이미지로 변환하는 하지 외골격 로봇의 보행 분석 장치.

제1 항에 있어서,상기 데이터 전처리부는,기 설정된 시간동안 변환된 상기 n개 채널의 이미지를 적층시켜 상기 입력 데이터를 생성하는 하지 외골격 로봇의 보행 분석 장치.

제3 항에 있어서,상기 데이터 전처리부는,적층된 상기 n개 채널의 이미지들이 동일한 길이를 가지도록 압축하는 하지 외골격 로봇의 보행 분석 장치.

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IMU(Inertial measurement unit) 센서가 장착된 하지 외골격 로봇을 착용한 사용자가 보행하는 과정에서 상기 IMU 센서로부터 측정 데이터를 수신하는 데이터 수신부;상기 측정 데이터에 포함된 n개의 피쳐(feature)를 n개 채널의 이미지로 변환하여 입력 데이터를 생성하는 데이터 전처리부; 및기 학습된 인공지능 알고리즘을 이용하여 상기 입력 데이터로부터 상기 외골격 로봇의 보행 상태와 상기 사용자가 보행하는 지형 환경을 분석하는 데이터 분석부를 포함하되,상기 데이터 분석부는,상기 사용자의 발바닥이 지면과 접촉하는 순간의 제1 보행 상태; 및상기 사용자의 발바닥이 지면에 떨어지는 순간의 제2 보행 상태를 판단하는 하지 외골격 로봇의 보행 분석 장치.

제6 항에 있어서,상기 데이터 분석부는,상기 사용자가 보행하는 지형 환경을 오르막 구간, 내리막 구간 및 평지 구간으로 구분하는 하지 외골격 로봇의 보행 분석 장치.

IMU(Inertial measurement unit) 센서가 장착된 하지 외골격 로봇을 착용한 사용자가 보행하는 과정에서 상기 IMU 센서로부터 측정 데이터를 수신하는 데이터 수신 단계;상기 측정 데이터에 포함된 n개의 피쳐(feature)를 n개 채널의 이미지로 변환하여 입력 데이터를 생성하는 데이터 전처리 단계; 및기 학습된 인공지능 알고리즘을 이용하여 상기 입력 데이터로부터 상기 외골격 로봇의 보행 상태와 상기 사용자가 보행하는 지형 환경을 분석하는 데이터 분석 단계를 포함하되,상기 인공지능 알고리즘은,상기 입력 데이터로부터 상기 외골격 로봇의 보행 상태를 산출하기 위한 컨볼루션 블록(Convoultional block)을 가지는 피쳐 네트워크; 및상기 컨볼루션 블록들 중 어느 하나와 연결되며, 연결된 상기 컨볼루션 블록에서 처리된 데이터로부터 상기 사용자가 보행하는 지형 환경을 산출하는 헤드 네트워크를 포함하는 하지 외골격 로봇의 보행 분석 방법.

제8 항에 있어서,상기 데이터 전처리 단계는,상기 측정 데이터로부터 X축, Y축, 그리고 Z축 방향 각각에 대한 선형 가속도 데이터와 각속도 데이터를 추출하고,상기 선형 가속도 데이터와 상기 각속도 데이터에 포함된 상기 n개의 피쳐를 상기 n개의 채널의 이미지로 변환하는 하지 외골격 로봇의 보행 분석 방법.

제8 항에 있어서,상기 데이터 전처리 단계는,기 설정된 시간동안 변환된 상기 n개 채널의 이미지를 적층시켜 상기 입력 데이터를 생성하는 하지 외골격 로봇의 보행 분석 방법.

제10 항에 있어서,상기 데이터 전처리 단계는,적층된 상기 n개 채널의 이미지들이 동일한 길이를 가지도록 압축하는 하지 외골격 로봇의 보행 분석 방법.

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