관절을 중심으로 인접한 신체부위에 장착되는 상부 고정대와 하부 고정대로서, 상호간에 이격배치되는 상부 고정대와 하부 고정대;상기 상부 고정대와 하부 고정대를 연결하는 관절어셈블리;를 포함하고,상기 관절어셈블리는,순차적으로 배열되는 복수의 프레임;상기 복수의 프레임들 중 인접한 프레임들 간을 연결하여, 텐세그리티구조를 이루도록 구성되는 제1, 제2, 제3 및 제4 스트링부재;상기 제1 및 제2 스트링부재의 일단이 연결되는 제1 포인트 및 상기 제3 및 제4 스트링부재의 일단이 연결되는 제2 포인트를 포함하는 스트링연결부; 상기 제1, 제2, 제3 및 제4 스트링부재의 타단이 각각 연결되는 스트링보스;상기 스트링연결부가 끼움결합되는 제1 결합홀 및 슬라이딩 이동을 위한 레그롤러를 포함하는 연결레그; 및 상기 스트링보스가 끼움결합되는 복수의 제2 결합홀을 포함하는 지지레그;를 포함하는 관절장치.

제 1 항에 있어서,상기 복수의 프레임은 상호간에 독립적으로 회동가능하게 구성되는 관절장치.

제 2 항에 있어서,상기 복수의 프레임은 상호간에 요(yaw)방향으로 회전자유도를 가지는 관절장치.

제 3 항에 있어서,상기 복수의 프레임은 상기 요방향, 롤(roll)방향 및 피치(pitch)방향으로 유연성을 갖는 관절장치.

삭제

제 1 항에 있어서,상기 복수의 프레임은,상기 연결레그와, 상기 지지레그에 연결되는 상기 제1, 제2, 제3 및 제4 스트링부재에 의해 힘의 평형상태를 이루도록 구성되는 관절장치.

제 1 항에 있어서,상기 복수의 프레임은,상기 연결레그와 지지레그가 연결되는 프레임바디;를 포함하고,상기 복수의 프레임 중 제 1 프레임의 상기 연결레그는,일측으로 인접하게 배치된 제 2 프레임의 상기 프레임바디를 따라 슬라이딩가능하게 구성되는 관절장치.

삭제

삭제

제 1 항에 있어서,상기 지지레그는 한 쌍이 마련되며, 상기 제 1 프레임의 연결레그는,상기 제 2 프레임의 한 쌍의 지지레그 사이에 배치되어 상기 스트링부재에 의해 각각 연결되는 관절장치.

제 10 항에 있어서,상기 한 쌍의 지지레그 중 적어도 어느 하나의 지지레그는,상기 제 1 프레임의 요(yaw)방향 회전구간을 제한하도록 구성되는 스토퍼;를 더 포함하는 관절장치.

제 10 항에 있어서,상기 제 2 프레임의 지지레그는,상기 제 1 프레임의 요(yaw)방향 회전을 가이드 하도록 구성되는 회전가이드;를 더 포함하는 관절장치.

제 12 항에 있어서,상기 회전가이드는,상기 제 1 프레임의 롤(roll)방향이나, 피치(pitch)방향의 동작을 일정구간으로 제한하도록 구성되는 관절장치.

제 1 항에 있어서,상기 복수의 프레임은,양단에 관통부가 형성된 프레임바디;를 포함하고, 상기 관절장치는,상기 프레임바디의 관통부를 지나도록 배치되되 장력이 발생하도록 구성되는 조절와이어로서, 장력조절을 통해 상기 복수의 프레임의 요(yaw)회전 가능하게 구성되는 조절와이어;를 더 포함하는 관절장치.

제 14 항에 있어서,상기 조절와이어는,일단이 상기 상하부 고정대 중 어느 하나의 고정대에 탄성적으로 고정되도록 구성되는 관절장치.

제 15 항에 있어서,상기 상부고정대와 하부고정대 중 적어도 어느 하나의 고정대에 마련되는 구동부로서, 상기 조절와이어의 장력을 제어하는 구동부;를 더 포함하는 관절장치.

제 16 항에 있어서,상기 구동부는,상기 조절와이어가 감기도록 구성되는 풀리;상기 풀리의 회전을 제어하는 홀더;를 포함하는 관절장치.

제 1 항에 있어서,상기 복수의 프레임는,상기 상부고정대의 일측과 상기 하부고정대의 일측을 연결하는 제 1 프레임군;상기 상부고정대의 타측과, 상기 하부고정대의 타측을 연결하는 제 2 프레임군;을 포함하는 관절장치.

제 1 항에 있어서,상기 상부고정대와 하부고정대는,상기 신체부위가 배치되는 공간을 형성하는 고정프레임;상기 고정프레임과 연결되어 상기 신체부위를 상기 공간내 구속가능하게 구성되는 구속부재;를 포함하는 관절장치.

삭제

삭제

삭제

삭제

삭제

삭제

삭제

삭제

삭제

삭제

삭제

삭제

삭제