설정 체적을 가지는 손바닥 모듈;상기 손바닥 모듈의 일측과 탈부착 가능하게 결합되는 제1 베이스 프레임, 및 상기 제1 베이스 프레임에 일 방향으로 연결되며, 복수 개의 제1 마디로 이루어지는 적어도 둘 이상의 제1 손가락부를 포함하는 제1 손가락 모듈;상기 손바닥 모듈의 타측과 탈부착 가능하게 결합되는 제2 베이스 프레임, 및 상기 베이스 프레임에 연결되며, 복수 개의 제2 마디로 이루어지는 제2 손가락부를 포함하는 제2 손가락 모듈; 및상기 손바닥 모듈의 내부에 장착되며, 상기 적어도 둘 이상의 제1 손가락부와 상기 제2 손가락부를 동작시키는 구동 모듈;을 포함하되,상기 구동 모듈은,상기 복수 개의 제1 마디 및 복수 개의 제2 마디 각각과 개별 연결되는 와이어에 구동력을 제공하는 와이어 구동부; 및상기 적어도 둘 이상의 제1 손가락부 및 상기 제2 손가락부의 A(abduction)/A(adduction) 동작이 가능하도록, 상기 적어도 둘 이상의 제1 손가락부 및 상기 제2 손가락부와 개별 연결되는 기어에 구동력을 제공하는 기어 구동부를 포함하는, 고 자유도 로봇 핸드.

제1 항에 있어서,상기 제1 손가락부와 제1 베이스 프레임 및 상기 제2 손가락부와 제2 베이스 프레임은 각각, MCP 조인트를 통하여 연결되고,서로 이웃하는 제1 마디 및 서로 이웃하는 제2 마디는 각각, 길이 방향으로 PIP 조인트 및 DIP 조인트를 통하여 연결되되,상기 MCP 조인트는 2 자유도를 제공하고, 상기 PIP 조인트 및 DIP 조인트는는 각각, 1 자유도를 제공하는, 고 자유도 로봇 핸드.

제2 항에 있어서,상기 제1 마디는 상기 MCP 조인트를 통하여 상기 제1 베이스 프레임과 연결되는 제1-1 마디, 상기 PIP 조인트를 통하여 상기 제1-1 마디와 연결되는 제1-2 마디 및 상기 DIP 조인트를 통하여 상기 제1-2 마디와 연결되는 제1-3 마디를 포함하며,상기 제1 손가락 모듈은 상기 제1-1 마디와 연결되어, 상기 MCP 조인트를 축으로 상기 제1-1 마디를 굽힘/펼침 동작시키는 제1-1 와이어 및 제1-2 와이어, 상기 제1-2 마디와 연결되어, 상기 PIP 조인트를 축으로 상기 제1-2 마디를 굽힘/펼침 동작시키는 제1-3 와이어 및 제1-4 와이어, 상기 제1-3 마디와 연결되어 상기 DIP 조인트를 축으로 상기 제1-3 마디를 굽힘/펼침 동작시키는 제1-5 와이어 및 제1-6 와이어를 더 포함하는, 고 자유도 로봇 핸드.

제3 항에 있어서,상기 와이어 구동부는, 상기 제1-1 와이어의 제1-2 와이어의 장력 조절을 위한 구동력을 제공하는 제1 모터, 상기 제1-3 와이어와 제1-4 와이어의 장력 조절을 위한 구동력을 제공하는 제2 모터 및 상기 제1-5 와이어와 제1-6 와이어의 장력 조절을 위한 구동력을 제공하는 제3 모터를 더 포함하며,상기 제1 모터 내지 제3 모터는 하나의 상기 제1 손가락부와 연결되는 하나의 모터 세트를 이루고,상기 제1 손가락부가 복수 개 구비되는 경우, 상기 와이어 구동부는 상기 복수 개의 제1 손가락부와 일대일 대응되는 복수 개의 모터 세트를 구비하는, 고 자유도 로봇 핸드.

제4 항에 있어서,상기 제1 손가락 모듈은 제1 베어링 어레이를 더 포함하되,상기 제1 베어링 어레이는, 상기 제1 모터로부터 상기 제1-1 마디까지 상기 제1-1 와이어와 제1-2 와이어의 이동 경로를 제공하고, 상기 제2 모터로부터 상기 제1-2 마디까지 상기 제1-3 와이어와 제1-4 와이어의 이동 경로를 제공하며, 상기 제3 모터로부터 상기 제1-3 마디까지 상기 제1-5 와이어와 제1-6 와이어의 이동 경로를 제공하는, 고 자유도 로봇 핸드.

제5 항에 있어서,상기 제1-1 와이어와 제1-2 와이어는 상기 제1-1 마디의 폭 방향 양측에 고정되되,상기 제1-3 와이어, 제1-4 와이어, 제1-5 와이어 및 제1-6 와이어는 상기 제1-1 와이어와 제1-2 와이어 사이로 통과되며,상기 제1-3 와이어와 제1-4 와이어는 상기 제1-2 마디의 폭 방향 양측에 고정되고,상기 제1-5 와이어와 제1-6 와이어는 상기 제1-3 와이어와 제1-4 와이어 사이로 통과된 후 상기 제1-3 마디의 폭 방향 양측에 고정되는, 고 자유도 로봇 핸드.

제4 항에 있어서,상기 제1 베이스 프레임에는 상기 제1 모터 내지 제3 모터 각각의 회전축이 관통 결합되는 복수 개의 모터 접속구가 형성되며,상기 복수 개의 모터 접속구 각각에는 상기 각 회전축의 회전 범위를 제한하는 스토퍼 부재가 형성되되,상기 스토퍼 부재는,상기 회전축에 축 결합되며, 원주 방향 일측에 반경 방향으로 돌기가 돌출되는 회전 부재; 및상기 돌기의 회전 경로 양측과 마주하며, 상기 돌기가 회전하다가 충돌되는 경우, 상기 돌기의 더 이상의 회전을 구속하는 스토퍼를 포함하는, 고 자유도 로봇 핸드.

제1 항에 있어서,상기 기어 구동부는 제4 모터를 포함하며,상기 제1 베이스 프레임에는 상기 제1 손가락부 및 상기 제4 모터와 연결되어, 상기 제4 모터로부터 제공되는 구동력을 상기 제1 손가락부에 전달하는 베벨 기어가 구비되는, 고 자유도 로봇 핸드.

제2 항에 있어서,상기 제2 마디는 상기 MCP 조인트를 통하여 상기 제2 베이스 프레임과 연결되는 제2-1 마디, 상기 PIP 조인트를 통하여 상기 제2-1 마디와 연결되는 제2-2 마디 및 상기 DIP 조인트를 통하여 상기 제2-2 마디와 연결되는 제2-3 마디를 포함하며,상기 제2 손가락 모듈은 상기 제2-1 마디와 연결되어, 상기 MCP 조인트를 축으로 상기 제2-1 마디를 굽힘/펼침 동작시키는 제2-1 와이어 및 제2-2 와이어, 상기 제2-2 마디와 연결되어, 상기 PIP 조인트를 축으로 상기 제2-2 마디를 굽힘/펼침 동작시키는 제2-3 와이어 및 제2-4 와이어, 상기 제2-3 마디와 연결되어 상기 DIP 조인트를 축으로 상기 제2-3 마디를 굽힘/펼침 동작시키는 제2-5 와이어 및 제2-6 와이어를 더 포함하는, 고 자유도 로봇 핸드.

제9 항에 있어서,상기 와이어 구동부는, 상기 제2-1 와이어와 제2-2 와이어의 장력 조절을 위한 구동력을 제공하는 제5 모터, 상기 제2-3 와이어와 제2-4 와이어의 장력 조절을 위한 구동력을 제공하는 제6 모터 및 상기 제2-5 와이어 및 제2-6 와이어의 장력 조절을 위한 구동력을 제공하는 제7 모터를 더 포함하는, 고 자유도 로봇 핸드.

제10 항에 있어서,상기 제2 손가락 모듈은 제2 베어링 어레이를 더 포함하되,상기 제2 베어링 어레이는, 상기 제5 모터로부터 상기 제2-1 마디까지 상기 제2-1 와이어와 제2-2 와이어의 이동 경로를 제공하고, 상기 제6 모터로부터 상기 제2-2 마디까지 상기 제2-3 와이어와 제2-4 와이어의 이동 경로를 제공하며, 상기 제7 모터로부터 상기 제2-3 마디까지 상기 제2-5 와이어와 제2-6 와이어의 이동 경로를 제공하는, 고 자유도 로봇 핸드.

제11 항에 있어서,상기 제2-1 와이어와 제2-2 와이어는 상기 제2-1 마디의 폭 방향 양측에 고정되되,상기 제2-3 와이어, 제2-4 와이어, 제2-5 와이어 및 제2-6 와이어는 상기 제2-1 와이어와 제2-2 와이어 사이로 통과되며,상기 제2-3 와이어와 제2-4 와이어는 상기 제2-2 마디의 폭 방향 양측에 고정되고,상기 제2-5 와이어와 제2-6 와이어는 상기 제2-3 와이어와 제2-4 와이어 사이로 통과된 후 상기 제2-3 마디의 폭 방향 양측에 고정되는, 고 자유도 로봇 핸드.

제1 항에 있어서,상기 기어 구동부는 제8 모터를 포함하며,상기 제2 베이스 프레임에는 상기 제2 손가락부 및 상기 제8 모터와 연결되어, 상기 제8 모터로부터 제공되는 구동력을 상기 제2 손가락부에 전달하는 기어류가 구비되되,상기 기어류는,상기 제8 모터의 회전축에 축 결합되는 제1 평 기어;상기 제1 평 기어에 기어 결합되는 제2 평 기어;상기 제2 평 기어가 길이 방향 일측에 축 결합되어 있는 샤프트의 길이 방향 타측에 축 결합되는 제3 평 기어; 및일측은 상기 제3 평 기어에 기어 결합되고 타측은 상기 제2 손가락부의 단부에 연결되는 베벨 기어를 포함하는, 고 자유도 로봇 핸드.

제13 항에 있어서,상기 제2 손가락부는 상기 손바닥 모듈의 일측면으로 제공되는 손바닥 면과 수평을 이루는 방향과 수직을 이루는 방향 수평 방향을 왕복하는 경로로 상기 A/A 동작되는, 고 자유도 로봇 핸드.