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번호	청구항
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1	모션에 따라 스윙 레그(swing leg) 또는 스탠딩 레그(standing leg)로 정의되는 사용자의 양쪽 다리를 각각 지지하며, 6 자유도 구동을 통한 지면 모사가 가능한 한 쌍의 플랫폼;상기 한 쌍의 플랫폼 각각의 하측에 설치되어, 상기 한 쌍의 플랫폼 각각을 직선 왕복 운동시키는 LM(linear motion) 가이드부; 및상기 스탠딩 레그로부터 상기 플랫폼에 가해지는 힘에 기반하여 상기 사용자의 보행 의도를 파악하고, 상기 한 쌍의 플랫폼이 상기 사용자의 보행 동작을 추종하면서 상기 지면을 모사하도록, 상기 파악된 사용자의 보행 의도에 따라 상기 한 쌍의 플랫폼과 상기 LM 가이드부를 구동시키는 제어부;를 포함하되, 상기 플랫폼은,베이스 플레이트;상기 베이스 플레이트의 상측에 대향되게 배치되는 발판 플레이트; 및상기 베이스 플레이트와 발판 플레이트 사이에 설치되며, 상기 발판 플레이트를 동작시키도록 원주방향으로 서로 단부가 인접하는 지그재그 형태로 배치되는 6개의 리니어 액추에이터로 이루어진 액추에이터 어셈블리를 포함하고,상기 제어부는 상기 사용자의 동작에 연동되어 움직이는 아바타가 활동하는 메타버스 공간의 비평탄 지면이 모사되도록 상기 한 쌍의 플랫폼 각각의 상기 6개의 리니어 액추에이터를 개별 제어하며,상기 플랫폼은 6축 F/T 센서를 더 포함하되,상기 6축 F/T 센서는 상기 발판 플레이트에 설치되며, 상기 한 쌍의 플랫폼 상에 위치하는 상기 사용자가 보행 동작을 하는 경우, 상기 스탠딩 레그로부터 상기 발판 플레이트에 가해지는 힘을 센싱하며,상기 제어부는 상기 6축 F/T 센서에 의해 센싱된 힘 센싱 값을 분석하여, 상기 사용자의 보행 의도를 파악하며, 상기 파악된 사용자의 보행 의도에 기반하여, 상기 한 쌍의 플랫폼이 상기 사용자의 보행 동작을 추종하도록, 한 쌍의 상기 LM 가이드부를 개별 제어하고,촬영 장치를 더 포함하며,상기 촬영 장치는 상기 한 쌍의 플랫폼 주위의 3 방향에 각각 구비되어, 상기 한 쌍의 플랫폼을 번갈아 디디면서 보행 동작하는 상기 사용자를 3 방향에서 촬영하고,상기 제어부는 상기 촬영 장치로부터 제공되는 상기 사용자의 이미지에 기반하여 상기 사용자의 움직임을 파악하고, 상기 파악된 사용자의 움직임에 따라 상기 한 쌍의 플랫폼이 상기 스윙 레그와 스탠딩 레그를 추종하면서 지지하도록, 상기 LM 가이드부를 구동시키며,상기 제어부는 상기 한 쌍의 플랫폼 상에서 상기 사용자가 계속 보행 동작을 하는 경우, 상기 사용자의 보행 동작을 추종하도록, 제1 실감 보행 단계 내지 제5 실감 보행 단계를 반복 실행하되,상기 사용자가 상기 한 쌍의 플랫폼 상에 최초 위치하는 경우, 상기 제어부는, 상기 제1 실감 보행 단계를 실행하여, 사용자의 양쪽 다리가 상기 한 쌍의 플랫폼을 각각 디디고 있는 정자세에서 상기 사용자의 체중을 측정하여, 상기 6축 F/T 센서를 통한 센싱 값이 기반하는 임피던스 제어의 초기 세팅 값으로 사용하고, 상기 촬영 장치를 통한 상기 사용자의 동작 혹은 모션 추정을 시작하며,상기 사용자가 오른쪽 다리를 이동하는 경우, 상기 제어부는 상기 제2 실감 보행 단계를 실행하여, 상기 6축 F/T 센서를 통하여, 스탠딩 레그로 인식되는 상기 사용자의 왼쪽 다리의 힘을 측정하고, 상기 왼쪽 다리를 지지하는 왼쪽 플랫폼이 후방으로 이동되도록, 상기 왼쪽 플랫폼과 결합되어 있는 상기 LM 가이드부를 구동시킴과 동시에, 상기 촬영 장치로부터 제공되는 상기 사용자의 이미지를 통하여, 허공에서 움직이고 있는 스윙 레그로 인식되는 상기 사용자의 오른쪽 다리의 움직임을 추정하여, 오른쪽 플랫폼이 상기 오른쪽 다리를 따라 이동되도록, 상기 오른쪽 플랫폼과 결합되어 있는 상기 LM 가이드부를 구동시키고,상기 아바타의 오른발이 지면에 닿는 순간, 상기 제어부는 상기 제3 실감 보행 단계를 실행하여, 상기 사용자의 오른쪽 다리 밑에 상기 오른쪽 플랫폼이 위치하도록, 상기 오른쪽 플랫폼과 결합되어 있는 상기 LM 가이드부를 구동시키되, 상기 오른쪽 플랫폼의 액추에이터 어셈블리를 구동시켜, 상기 메타버스 공간 속의 상기 아바타가 보행하는 지면과 동일한 모양으로, 상기 사용자의 오른쪽 다리가 디뎌지는 오른쪽 플랫폼의 발판 플레이트 방향을 세팅하며,상기 사용자가 계속 보행하는 경우, 상기 제어부는 상기 제4 실감 보행 단계를 실행하여, 상기 스탠딩 레그로 인식되는 오른쪽 다리를 지지하는 오른쪽 플랫폼의 후방 이동이 시작되도록, 상기 오른쪽 플랫폼과 결합되어 있는 상기 LM 가이드부를 구동시킴과 동시에, 상기 촬영 장치로부터 제공되는 사용자의 이미지를 통하여, 허공에서 움직이고 있는 스윙 레그로 인식되는 사용자의 왼쪽 다리의 움직임을 추정하여, 상기 왼쪽 플랫폼이 상기 왼쪽 다리를 따르는 이동이 시작되도록, 상기 왼쪽 플랫폼과 결합되어 있는 상기 LM 가이드부를 구동시키고,상기 아바타의 왼발이 지면에 닿는 순간, 상기 제어부는 상기 제5 실감 보행 단계를 실행하여, 상기 사용자의 왼쪽 다리 밑에 상기 왼쪽 플랫폼이 위치하도록, 상기 왼쪽 플랫폼과 결합되어 있는 상기 LM 가이드부를 구동시키되,상기 제어부는 상기 제1 실감 보행 단계 내지 제5 실감 보행 단계를 실행하는 과정에서, 비평탄 지면 모사 단계를 추가로 실행하여, 왼쪽과 오른쪽 플랫폼의 액추에이터 어셈블리를 각각 구동시켜, 상기 메타버스 공간 속의 사용자 아바타가 보행하는 지면과 동일한 모양으로, 상기 왼쪽과 오른쪽 플랫폼의 발판 플레이트 방향을 각각 세팅하는, 3차원 구동 트레드밀.
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5	제1 항에 있어서,상기 LM 가이드부는,일 방향으로 연장되는 LM 레일;상기 LM 레일을 타고 직선 왕복 운동 가능하도록, 상기 LM 레일에 장착되며, 상기 플랫폼의 하측에 결합되는 LM 블록; 및상기 LM 블록을 동작시키는 LM 모터를 포함하는, 3차원 구동 트레드밀.
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10	제1 항에 있어서,안전 장치를 더 포함하며,상기 안전 장치는,상기 사용자의 상체에 착용되는 조끼;길이 방향 일단은 상기 조끼에 연결되고, 길이 방향 타단은 천장에 고정되는 와이어 부재; 및상기 와이어 부재의 장력을 조절하는 장력 조절부를 포함하는, 3차원 구동 트레드밀.
11	제1 항에 따른 3차원 구동 트레드밀;상기 3차원 구동 트레드밀 상에서 보행하는 사용자의 동작에 아바타의 동작을 연동시키는 동작 연동 모듈; 및메타버스 공간에서 활동하는 아바타의 영상을 표시하는 디스플레이 모듈;을 포함하는, 메타버스 시스템.

모션에 따라 스윙 레그(swing leg) 또는 스탠딩 레그(standing leg)로 정의되는 사용자의 양쪽 다리를 각각 지지하며, 6 자유도 구동을 통한 지면 모사가 가능한 한 쌍의 플랫폼;상기 한 쌍의 플랫폼 각각의 하측에 설치되어, 상기 한 쌍의 플랫폼 각각을 직선 왕복 운동시키는 LM(linear motion) 가이드부; 및상기 스탠딩 레그로부터 상기 플랫폼에 가해지는 힘에 기반하여 상기 사용자의 보행 의도를 파악하고, 상기 한 쌍의 플랫폼이 상기 사용자의 보행 동작을 추종하면서 상기 지면을 모사하도록, 상기 파악된 사용자의 보행 의도에 따라 상기 한 쌍의 플랫폼과 상기 LM 가이드부를 구동시키는 제어부;를 포함하되, 상기 플랫폼은,베이스 플레이트;상기 베이스 플레이트의 상측에 대향되게 배치되는 발판 플레이트; 및상기 베이스 플레이트와 발판 플레이트 사이에 설치되며, 상기 발판 플레이트를 동작시키도록 원주방향으로 서로 단부가 인접하는 지그재그 형태로 배치되는 6개의 리니어 액추에이터로 이루어진 액추에이터 어셈블리를 포함하고,상기 제어부는 상기 사용자의 동작에 연동되어 움직이는 아바타가 활동하는 메타버스 공간의 비평탄 지면이 모사되도록 상기 한 쌍의 플랫폼 각각의 상기 6개의 리니어 액추에이터를 개별 제어하며,상기 플랫폼은 6축 F/T 센서를 더 포함하되,상기 6축 F/T 센서는 상기 발판 플레이트에 설치되며, 상기 한 쌍의 플랫폼 상에 위치하는 상기 사용자가 보행 동작을 하는 경우, 상기 스탠딩 레그로부터 상기 발판 플레이트에 가해지는 힘을 센싱하며,상기 제어부는 상기 6축 F/T 센서에 의해 센싱된 힘 센싱 값을 분석하여, 상기 사용자의 보행 의도를 파악하며, 상기 파악된 사용자의 보행 의도에 기반하여, 상기 한 쌍의 플랫폼이 상기 사용자의 보행 동작을 추종하도록, 한 쌍의 상기 LM 가이드부를 개별 제어하고,촬영 장치를 더 포함하며,상기 촬영 장치는 상기 한 쌍의 플랫폼 주위의 3 방향에 각각 구비되어, 상기 한 쌍의 플랫폼을 번갈아 디디면서 보행 동작하는 상기 사용자를 3 방향에서 촬영하고,상기 제어부는 상기 촬영 장치로부터 제공되는 상기 사용자의 이미지에 기반하여 상기 사용자의 움직임을 파악하고, 상기 파악된 사용자의 움직임에 따라 상기 한 쌍의 플랫폼이 상기 스윙 레그와 스탠딩 레그를 추종하면서 지지하도록, 상기 LM 가이드부를 구동시키며,상기 제어부는 상기 한 쌍의 플랫폼 상에서 상기 사용자가 계속 보행 동작을 하는 경우, 상기 사용자의 보행 동작을 추종하도록, 제1 실감 보행 단계 내지 제5 실감 보행 단계를 반복 실행하되,상기 사용자가 상기 한 쌍의 플랫폼 상에 최초 위치하는 경우, 상기 제어부는, 상기 제1 실감 보행 단계를 실행하여, 사용자의 양쪽 다리가 상기 한 쌍의 플랫폼을 각각 디디고 있는 정자세에서 상기 사용자의 체중을 측정하여, 상기 6축 F/T 센서를 통한 센싱 값이 기반하는 임피던스 제어의 초기 세팅 값으로 사용하고, 상기 촬영 장치를 통한 상기 사용자의 동작 혹은 모션 추정을 시작하며,상기 사용자가 오른쪽 다리를 이동하는 경우, 상기 제어부는 상기 제2 실감 보행 단계를 실행하여, 상기 6축 F/T 센서를 통하여, 스탠딩 레그로 인식되는 상기 사용자의 왼쪽 다리의 힘을 측정하고, 상기 왼쪽 다리를 지지하는 왼쪽 플랫폼이 후방으로 이동되도록, 상기 왼쪽 플랫폼과 결합되어 있는 상기 LM 가이드부를 구동시킴과 동시에, 상기 촬영 장치로부터 제공되는 상기 사용자의 이미지를 통하여, 허공에서 움직이고 있는 스윙 레그로 인식되는 상기 사용자의 오른쪽 다리의 움직임을 추정하여, 오른쪽 플랫폼이 상기 오른쪽 다리를 따라 이동되도록, 상기 오른쪽 플랫폼과 결합되어 있는 상기 LM 가이드부를 구동시키고,상기 아바타의 오른발이 지면에 닿는 순간, 상기 제어부는 상기 제3 실감 보행 단계를 실행하여, 상기 사용자의 오른쪽 다리 밑에 상기 오른쪽 플랫폼이 위치하도록, 상기 오른쪽 플랫폼과 결합되어 있는 상기 LM 가이드부를 구동시키되, 상기 오른쪽 플랫폼의 액추에이터 어셈블리를 구동시켜, 상기 메타버스 공간 속의 상기 아바타가 보행하는 지면과 동일한 모양으로, 상기 사용자의 오른쪽 다리가 디뎌지는 오른쪽 플랫폼의 발판 플레이트 방향을 세팅하며,상기 사용자가 계속 보행하는 경우, 상기 제어부는 상기 제4 실감 보행 단계를 실행하여, 상기 스탠딩 레그로 인식되는 오른쪽 다리를 지지하는 오른쪽 플랫폼의 후방 이동이 시작되도록, 상기 오른쪽 플랫폼과 결합되어 있는 상기 LM 가이드부를 구동시킴과 동시에, 상기 촬영 장치로부터 제공되는 사용자의 이미지를 통하여, 허공에서 움직이고 있는 스윙 레그로 인식되는 사용자의 왼쪽 다리의 움직임을 추정하여, 상기 왼쪽 플랫폼이 상기 왼쪽 다리를 따르는 이동이 시작되도록, 상기 왼쪽 플랫폼과 결합되어 있는 상기 LM 가이드부를 구동시키고,상기 아바타의 왼발이 지면에 닿는 순간, 상기 제어부는 상기 제5 실감 보행 단계를 실행하여, 상기 사용자의 왼쪽 다리 밑에 상기 왼쪽 플랫폼이 위치하도록, 상기 왼쪽 플랫폼과 결합되어 있는 상기 LM 가이드부를 구동시키되,상기 제어부는 상기 제1 실감 보행 단계 내지 제5 실감 보행 단계를 실행하는 과정에서, 비평탄 지면 모사 단계를 추가로 실행하여, 왼쪽과 오른쪽 플랫폼의 액추에이터 어셈블리를 각각 구동시켜, 상기 메타버스 공간 속의 사용자 아바타가 보행하는 지면과 동일한 모양으로, 상기 왼쪽과 오른쪽 플랫폼의 발판 플레이트 방향을 각각 세팅하는, 3차원 구동 트레드밀.