적어도 하나 이상의 객체와 적어도 하나 이상의 로봇이 활동하는 공간에 대한 이미지를 획득하는 관측부;상기 적어도 하나 이상의 객체 중 특정 객체를 상기 적어도 하나 이상의 로봇 중 특정 로봇이 추종하도록 상기 특정 객체와 상기 특정 로봇을 페어링하는 페어링부;상기 관측부로부터 획득한 이미지를 통하여, 상기 적어도 하나 이상의 로봇 간의 충돌을 감지한 경우, 상기 충돌한 로봇을 상기 객체에 대한 추종 방향과 역 방향으로 이동시키는 제어신호를 생성하는 제어부; 및상기 생성된 제어신호를 상기 충돌한 로봇에게 제공하는 통신부를 포함하되,상기 제어부는, 적어도 둘 이상의 로봇이 소정 거리 이내에 위치하되, 상기 적어도 둘 이상의 로봇의 이동 속도가 미리 설정된 속도 미만으로 떨어진 경우, 상기 로봇 간의 충돌로 감지하는, 군집제어 시스템.

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제1 항에 있어서,상기 제어부는,상기 충돌한 로봇을 상기 객체에 대한 추종 방향과 역 방향으로 이동시키는 제어신호 외에, 상기 충돌 주변의 로봇을 상기 역 방향으로 이동시키는 제어신호를 더 생성하는, 군집제어 시스템.

제1 항에 있어서,상기 제어부는,상기 적어도 하나 이상의 로봇 간의 충돌이 예상된 경우, 상기 충돌이 예상되는 로봇 간의 충돌 각을 고려하여 회피 기동을 위한 제어신호를 생성하는, 군집제어 시스템.

제4 항에 있어서,상기 충돌 각이 소정 각의 범위 내인 경우, 상기 제어부는 상기 충돌이 예상되는 로봇의 추종 경로를 변경시키는 제어신호를 생성하고,상기 충돌 각이 상기 소정 각의 범위 밖인 경우, 상기 제어부는 상기 충돌이 예상되는 로봇의 추종 속도를 변경시키는 제어신호를 생성하는, 군집제어 시스템.

제1 항에 있어서,상기 제어부는,상기 특정 객체가 상기 관측부에 의하여 관측되지 못하는 사각지대로 이동한 경우, 상기 특정 객체를 추종하는 특정 로봇을 상기 사각지대로 미진입시키는 제어신호를 생성하는, 군집제어 시스템.

제6 항에 있어서,상기 제어부는,상기 특정 객체가 상기 사각지대로 진입하고, 상기 특정 객체를 추종하는 특정 로봇이 상기 사각지대로 미진입하는 경우에도, 상기 특정 객체 및 상기 특정 객체를 추종하는 특정 로봇의 페어링을 유지시키는, 군집제어 시스템.

제7 항에 있어서,상기 제어부는,상기 특정 객체가 상기 사각지대에서 벗어나 상기 관측부의 관측 공간 내로 재 진입하는 경우, 상기 특정 객체와 페어링을 유지한 특정 로봇이 상기 특정 객체를 재 추종하도록 제어신호를 생성하는, 군집제어 시스템.

적어도 하나 이상의 객체 중 특정 객체를 적어도 하나 이상의 로봇 중 특정 로봇이 추종하도록 상기 특정 객체와 상기 특정 로봇을 페어링하는 단계;관측부에서, 상기 페어링된 특정 객체 및 특정 로봇이 활동하는 공간에 대한 이미지를 획득하는 단계; 제어부에서, 상기 획득한 이미지를 통하여, 상기 적어도 하나 이상의 로봇 간의 충돌을 감지한 경우, 상기 충돌한 로봇을 상기 객체에 대한 추종 방향과 역 방향으로 이동시키는 제어신호를 생성하는 단계; 및상기 생성된 제어신호를 상기 충돌한 로봇에게 제공하는 단계;를 포함하되,상기 제어신호를 생성하는 단계는,상기 제어부에서, 적어도 둘 이상의 로봇이 소정 거리 이내에 위치하되, 상기 적어도 둘 이상의 로봇의 이동 속도가 미리 설정된 속도 미만으로 떨어진 경우, 상기 로봇 간의 충돌로 감지하는, 군집제어 방법.

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제9 항에 있어서,상기 제어신호를 생성하는 단계는,상기 충돌한 로봇을 상기 객체에 대한 추종 방향과 역 방향으로 이동시키는 제어신호 외에, 상기 충돌 주변의 로봇을 상기 역 방향으로 이동시키는 제어신호를 더 생성하는, 군집제어 방법.

제9 항에 있어서,상기 제어신호를 생성하는 단계는,상기 적어도 하나 이상의 로봇 간의 충돌이 예상된 경우, 상기 충돌이 예상되는 로봇 간의 충돌 각을 고려하여 회피 기동을 위한 제어신호를 생성하되,상기 충돌 각이 소정 각의 범위 내인 경우, 상기 제어부는 상기 충돌이 예상되는 로봇의 추종 경로를 변경시키는 제어신호를 생성하고,상기 충돌 각이 상기 소정 각의 범위 밖인 경우, 상기 제어부는 상기 충돌이 예상되는 로봇의 추종 속도를 변경시키는 제어신호를 생성하는, 군집제어 방법.

제9 항에 있어서,상기 제어신호를 생성하는 단계는,상기 특정 객체가 상기 관측부에 의하여 관측되지 못하는 사각지대로 이동한 경우, 상기 특정 객체를 추종하는 특정 로봇을 상기 사각지대로 미진입시키는 제어신호를 생성하는, 군집제어 방법.

제9 항에 있어서,상기 제어신호를 생성하는 단계는,상기 특정 객체가 사각지대에서 벗어나 상기 관측부의 관측 공간 내로 재 진입하는 경우, 상기 특정 객체와 페어링을 유지한 특정 로봇이 상기 특정 객체를 재 추종하도록 제어신호를 생성하는, 군집제어 방법.