| 번호 | 청구항 |
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| 7 | 상면에 물체가 놓이는 받침부;상기 받침부를 이동시키는 이동부;상기 받침부에 부여되는 받침각도를 연산하는 연산부;상기 받침부가 이동되면 상기 받침부가 지면에 대하여 상기 받침각도를 이루도록 상기 받침부를 회동시키는 회동부;상기 물체 및 상기 받침부에 토크를 부여하는 토크부여부; 및상기 물체 및 상기 받침부에 토크가 부여될 때의 각속도를 측정하는 각속도 측정부;를 포함하되,상기 연산부는 상기 받침부에 부여되는 가속도와 상기 물체의 질량중심을 연산한 값에 기초하여 상기 받침각도를 연산하고, 상기 연산부는 상기 물체의 질량중심을 연산하는 질량중심 연산파트, 및 상기 질량중심의 위치에 따라 상기 받침각도를 연산하는 각도 연산파트를 포함하고, 상기 질량중심 연산파트는 상기 토크부여부가 부여하는 토크를 측정된 상기 각속도로 나누어 상기 물체 및 상기 받침부의 질량관성모멘트(Imeasured)를 산출하여 상기 물체의 질량중심을 연산하고, 상기 질량중심 연산파트는 상기 물체를 원기둥으로 가정하고 상기 물체 및 상기 받침부의 질량관성모멘트(Imeasured)를 이용하여 상기 물체의 반지름 r과 질량중심 높이 h를 산출하고,상기 물체의 반지름 r은 미리 설정된 값이고,상기 물체의 질량중심 높이 h는 아래 수학식 1에서 산출되는 상기 물체의 높이 l을 반으로 나눈 값인 것을 특징으로 하는 물체수송장치.[수학식 1](Imeasured: 물체와 받침부의 질량관성모멘트, Itable: 받침부의 미리 설정된 질량관성모멘트, r: 물체의 반지름, l: 물체의 높이) |
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| 12 | 상면에 물체가 놓이는 받침부;상기 받침부를 이동시키는 이동부;상기 받침부에 부여되는 받침각도를 연산하는 연산부;상기 받침부가 이동되면 상기 받침부가 지면에 대하여 상기 받침각도를 이루도록 상기 받침부를 회동시키는 회동부;상기 물체 및 상기 받침부에 토크를 부여하는 토크부여부;상기 물체 및 상기 받침부에 토크가 부여될 때의 각속도를 측정하는 각속도 측정부; 및 상기 받침부의 가속도를 측정하는 가속도 측정부;를 포함하되,상기 연산부는 상기 받침부에 부여되는 가속도와 상기 물체의 질량중심을 연산한 값에 기초하여 상기 받침각도를 연산하고, 상기 연산부는 상기 물체의 질량중심을 연산하는 질량중심 연산파트, 및 상기 질량중심의 위치에 따라 상기 받침각도를 연산하는 각도 연산파트를 포함하고, 상기 질량중심 연산파트는 상기 토크부여부가 부여하는 토크를 측정된 상기 각속도로 나누어 상기 물체 및 상기 받침부의 질량관성모멘트(Imeasured)를 산출하여 상기 물체의 질량중심을 연산하고, 상기 질량중심 연산파트는 상기 물체를 원기둥으로 가정하고 상기 물체 및 상기 받침부의 질량관성모멘트(Imeasured)를 이용하여 상기 물체의 반지름 r과 질량중심 높이 h를 산출하고, 상기 각도 연산파트는 상기 질량중심 연산파트에서 연산된 상기 물체의 반지름 r과 상기 물체의 질량중심 높이 h를 이용하여 수학식 5와 수학식 6을 만족하는 받침각도 θ를 연산하는 것을 특징으로 하는 물체수송장치[수학식 5][수학식 6](r: 물체의 반지름, h: 물체의 질량중심 높이, a: 받침부의 가속도, g: 중력가속도) |
