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번호	청구항
1	상황 위험 평가부를 통해 차량이 횡단보도로부터 미리 정해진 범위 내에 위치하는 경우, 상황 위험 평가를 위한 차량의 현재 속도 및 차량과 횡단보도 사이의 거리를 구하는 단계; 상기 상황 위험 평가 결과에 따라 충돌 위험을 감지하는 경우, 차량 비콘 전송부를 통해 차량으로부터 보행자 UE(User Equipment)에 경고 비콘을 전송하는 단계; 경고 신호 알림부를 통해 보행자 UE가 횡단보도로부터 미리 정해진 범위 내에 위치하는 경우, 보행자 UE에 경고 신호를 나타내는 단계; 및 UE 비콘 전송부를 통해 보행자의 위치 정보를 알리기 위해 보행자 UE로부터 차량에 미리 정해진 시간 간격으로 경고 비콘을 전송하는 단계를 포함하고, 상기 상황 위험 평가부를 통해 차량이 횡단보도로부터 미리 정해진 범위 내에 위치하는 경우, 상황 위험 평가를 위한 차량의 현재 속도 및 차량과 횡단보도 사이의 거리를 구하는 단계는, 보행자 UE의 배터리 전력 소모를 줄이기 위해 5G-NR V2P 통신을 활용하여 경고 비콘 발생 횟수를 줄이도록 하는 차량과 횡단보도로 간의 안전 범위를 정의하고, 비콘 전송 시작을 결정하기 위한 차량과 횡단보도로 간의 안전 범위를 정량화하기 위해, 차량의 상황 위험 평가부를 통해 횡단보도를 건너고자 하는 보행자를 감지하는 데 필요한 DSD(Decision Sight Distance)를 정의하고, 차량이 DSD 내에 위치하는 경우 상황 위험 평가부를 통해 상황 위험 평가를 시작하는 보행자 안전을 위한 협력형 경고 신호 전송 방법.
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3	제1항에 있어서,상기 상황 위험 평가부를 통해 차량이 횡단보도로부터 미리 정해진 범위 내에 위치하는 경우, 상황 위험 평가를 위한 차량의 현재 속도 및 차량과 횡단보도 사이의 거리를 구하는 단계는, 현재 차량 속도 및 차량과 횡단보도 사이의 거리를 계산하고, 상기 계산된 현재 차량 속도 및 차량과 횡단보도 사이의 거리를 이용하여 횡단보도 앞에서 차량이 정지하기 위한 거리를 추정하여 횡단보도와 차량의 현재 위치 사이의 거리보다 횡단보도 앞에서 차량이 정지하기 위한 거리가 더 큰 경우 위험 상황으로 판단하고 상황 위험 평가를 시작하는 보행자 안전을 위한 협력형 경고 신호 전송 방법.
4	제1항에 있어서,상기 경고 신호 알림부를 통해 보행자 UE가 횡단보도로부터 미리 정해진 범위 내에 위치하는 경우, 보행자 UE에 경고 신호를 나타내는 단계는, 보행자 UE와 횡단보도로 사이의 거리를 계산하고, 상기 계산된 보행자 UE와 횡단보도로 사이의 거리가 미리 정해진 범위 내에 있는지 판단하여, 미리 정해진 범위 내에 있는 경우 보행자 UE에 경고 신호를 나타내는 보행자 안전을 위한 협력형 경고 신호 전송 방법.
5	차량이 횡단보도로부터 미리 정해진 범위 내에 위치하는 경우, 상황 위험 평가를 위한 차량의 현재 속도 및 차량과 횡단보도 사이의 거리를 구하는 상황 위험 평가부; 상기 상황 위험 평가 결과에 따라 충돌 위험을 감지하는 경우, 차량으로부터 보행자 UE(User Equipment)에 경고 비콘을 전송하는 차량 비콘 전송부; 보행자 UE가 횡단보도로부터 미리 정해진 범위 내에 위치하는 경우, 보행자 UE에 경고 신호를 나타내는 경고 신호 알림부; 및 보행자의 위치 정보를 알리기 위해 보행자 UE로부터 차량에 미리 정해진 시간 간격으로 경고 비콘을 전송하는 UE 비콘 전송부를 포함하고, 상기 상황 위험 평가부는, 보행자 UE의 배터리 전력 소모를 줄이기 위해 5G-NR V2P 통신을 활용하여 경고 비콘 발생 횟수를 줄이도록 하는 차량과 횡단보도로 간의 안전 범위를 정의하고, 비콘 전송 시작을 결정하기 위한 차량과 횡단보도로 간의 안전 범위를 정량화하기 위해, 차량의 상황 위험 평가부를 통해 횡단보도를 건너고자 하는 보행자를 감지하는 데 필요한 DSD(Decision Sight Distance)를 정의하고, 차량이 DSD 내에 위치하는 경우 상황 위험 평가부를 통해 상황 위험 평가를 시작하는 보행자 안전을 위한 협력형 경고 신호 전송 시스템.
6	삭제
7	제5항에 있어서,상기 상황 위험 평가부는, 현재 차량 속도 및 차량과 횡단보도 사이의 거리를 계산하고, 상기 계산된 현재 차량 속도 및 차량과 횡단보도 사이의 거리를 이용하여 횡단보도 앞에서 차량이 정지하기 위한 거리를 추정하여 횡단보도와 차량의 현재 위치 사이의 거리보다 횡단보도 앞에서 차량이 정지하기 위한 거리가 더 큰 경우 위험 상황으로 판단하고 상황 위험 평가를 시작하는 보행자 안전을 위한 협력형 경고 신호 전송 시스템.
8	제5항에 있어서,상기 경고 신호 알림부는, 보행자 UE와 횡단보도로 사이의 거리를 계산하고, 상기 계산된 보행자 UE와 횡단보도로 사이의 거리가 미리 정해진 범위 내에 있는지 판단하여, 미리 정해진 범위 내에 있는 경우 보행자 UE에 경고 신호를 나타내는보행자 안전을 위한 협력형 경고 신호 전송 시스템.