인공 신경망의 학습을 위한 데이터를 생성하는 장치에 있어서,가상의 지도 내에서 적어도 하나의 센서의 센싱 환경을 설정하도록 구성되는 환경 설정부; 상기 가상의 지도 상에서 상기 적어도 하나의 센서를 이용하여 적어도 하나의 객체(instance)를 포함하는 이미지 데이터를 생성하도록 구성되는 데이터 생성부; 및상기 이미지 데이터에 대한 GT(ground truth) 데이터를 추출하도록 구성되는 데이터 추출부를 포함하는 장치.

제1항에 있어서,상기 환경 설정부는,상기 가상의 지도에서의 주간 또는 야간에 해당하는 시각 조건, 및 날씨 조건을 설정하는 것을 특징으로 하는 장치.

제1항에 있어서,상기 센싱 환경은,상기 적어도 하나의 센서의 위치, 높이 및 회전각을 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.

제1항에 있어서,상기 적어도 하나의 센서는,컬러(color) 이미지를 획득하도록 구성되는 제1 센서 및 상기 적어도 하나의 객체에 대한 정보를 획득하도록 구성되는 제2 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.

제4항에 있어서,상기 데이터 생성부는,상기 제1 센서를 이용하여 상기 이미지 데이터를 생성하고, 상기 제2 센서를 이용하여 상기 적어도 하나의 객체로부터 고유 색상값 및 윤곽 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 장치.

제1항에 있어서,상기 GT 데이터는,상기 적어도 하나의 객체에 대한 바운딩 박스(bounding box) 정보 및 마스크(mark) 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.

제6항에 있어서,상기 데이터 생성부는,상기 이미지 데이터, 상기 바운딩 박스 정보 및 상기 마스크 정보를 합성하여 학습용 데이터셋을 생성하는 것을 특징으로 하는 장치.

제1항에 있어서,상기 데이터 추출부는,상기 적어도 하나의 객체에 대한 고유 식별자를 기반으로 상기 가상의 지도 상에서 상기 적어도 하나의 객체의 위치를 추적하여 상기 GT 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 장치.

데이터 생성 장치에 의한 데이터 생성 방법에 있어서,가상의 지도 내에서 적어도 하나의 센서의 센싱 환경을 설정하는 단계; 상기 가상의 지도 상에서 상기 적어도 하나의 센서를 이용하여 적어도 하나의 객체(instance)를 포함하는 이미지 데이터를 생성하는 단계; 및상기 이미지 데이터에 대한 GT(ground truth) 데이터를 추출하는 단계를 포함하는 방법.

제9항에 있어서,상기 설정하는 단계는,상기 가상의 지도에서의 주간 또는 야간에 해당하는 시각 조건, 및 날씨 조건을 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.

제9항에 있어서,상기 설정하는 단계는,상기 적어도 하나의 센서의 위치, 높이 및 회전각을 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.

제9항에 있어서,상기 적어도 하나의 센서는,컬러(color) 이미지를 획득하도록 구성되는 제1 센서 및 상기 적어도 하나의 객체에 대한 정보를 획득하도록 구성되는 제2 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.

제10항에 있어서,상기 생성하는 단계는,상기 제1 센서를 이용하여 상기 이미지 데이터를 생성하고, 상기 제2 센서를 이용하여 상기 적어도 하나의 객체로부터 고유 색상값 및 윤곽 정보를 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.

제9항에 있어서,상기 GT 데이터는,상기 적어도 하나의 객체에 대한 바운딩 박스(bounding box) 정보 및 마스크(mark) 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.

제14항에 있어서,상기 추출하는 단계 이후에,상기 이미지 데이터, 상기 바운딩 박스 정보 및 상기 마스크 정보를 합성하여 학습용 데이터셋을 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.

제9항에 있어서,상기 추출하는 단계는,상기 적어도 하나의 객체에 대한 고유 식별자를 기반으로 상기 적어도 하나의 객체의 위치를 추적하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.

컴퓨터 판독 가능 기록매체에 저장되는 컴퓨터 프로그램으로서,상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되면,가상의 지도 내에서 적어도 하나의 센서의 센싱 환경을 설정하는 단계와, 상기 가상의 지도 상에서 상기 적어도 하나의 센서를 이용하여 적어도 하나의 객체(instance)를 포함하는 이미지 데이터를 생성하는 단계와,상기 이미지 데이터에 대한 GT(ground truth) 데이터를 추출하는 단계를 포함하는 데이터 생성 방법을 상기 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는 컴퓨터 프로그램.

컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 컴퓨터 판독 가능 기록매체로서,상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되면,가상의 지도 내에서 적어도 하나의 센서의 센싱 환경을 설정하는 단계와, 상기 가상의 지도 상에서 상기 적어도 하나의 센서를 이용하여 적어도 하나의 객체(instance)를 포함하는 이미지 데이터를 생성하는 단계와,상기 이미지 데이터에 대한 GT(ground truth) 데이터를 추출하는 단계를 포함하는 데이터 생성 방법을 상기 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는 컴퓨터 판독 가능 기록매체.