제1 영역 및 상기 제1 영역과 분리된 제2 영역 사이에서의 내시경 원격 진단을 위한 로봇 시스템으로서,사용자의 조작 입력에 따라 구동되는 핸들부를 포함하는 마스터 장치; 및 상기 핸들부의 구동에 따른 하나 이상의 핸들부 움직임에 관한 분석 결과를 수신하고, 상기 수신된 하나 이상의 핸들부 움직임 각각에 대응하는 하나 이상의 슬레이브 구동을 수행하도록 구성된 슬레이브 장치를 포함하고,상기 하나 이상의 슬레이브 구동은 8 자유도 구동을 포함하는,로봇 시스템.

제1 항에 있어서,상기 마스터 장치는,사용자로부터의 조작 입력을 감지하는 감지부;상기 감지된 입력에 따라 상기 마스터 장치에 포함된 핸들부를 구동하는 핸들 구동부;상기 핸들부의 구동에 따른 하나 이상의 핸들부 움직임을 분석하는 움직임 분석부; 및상기 움직임 분석부의 분석 결과를 상기 슬레이브 장치로 송신하는 통신부를 포함하는,로봇 시스템.

제1 항에 있어서,상기 핸들부는 상기 조작 입력을 수신하도록 구성된 조작 핸들 및 상기 조작 핸들의 일단에 결합되고, 상기 조작 입력 중 적어도 일부에 따라 구동하도록 구성되는 내시경 모델을 포함하고,상기 하나 이상의 핸들부 움직임은 상기 조작 핸들의 3차원 운동, 상기 내시경 모델의 회전 운동, 및 상기 내시경 모델의 선형 운동을 포함하는,로봇 시스템.

제3 항에 있어서,상기 슬레이브 장치는 상기 내시경 모델의 회전 운동 또는 선형 운동에 따라 구동하도록 구성되는 내시경을 포함하고,상기 하나 이상의 슬레이브 구동은 상기 슬레이브 장치의 3차원 구동과 관련된 6 자유도 구동, 상기 내시경의 회전 구동과 관련된 1 자유도 구동, 및 상기 내시경의 선형 구동과 관련된 1 자유도 구동을 포함하는,로봇 시스템.

제4 항에 있어서,상기 내시경의 회전 구동은, 상기 조작 핸들에 포함된 회전 휠에 대한 조작 입력에 기초하는 상기 내시경 모델의 회전 구동에 대한, 상기 내시경의 제1 방향을 중심으로 하는 회전 구동인,로봇 시스템.

제4 항에 있어서,상기 내시경의 선형 구동은, 상기 조작 핸들에 포함된 선형 휠에 대한 조작 입력에 기초하는 상기 내시경 모델의 선형 구동에 대한, 상기 내시경의 제1 방향으로의 선형 구동인,로봇 시스템.

제4 항에 있어서,상기 슬레이브 장치의 3차원 구동은 상기 조작 핸들에 대한 제1 방향, 제2 방향, 및 제3 방향으로의 선형 조작 입력에 기초하여 상기 슬레이브 장치의 제1 방향, 제2 방향, 및 제3 방향으로의 선형 구동인,로봇 시스템.

제4 항에 있어서,상기 슬레이브 장치의 3차원 구동은 상기 조작 핸들에 대한 제1 방향, 제2 방향, 및 제3 방향을 중심으로 하는 회전 조작 입력에 기초하여 상기 슬레이브 장치의 제1 방향, 제2 방향, 및 제3 방향을 중심으로 하는 회전 구동인,로봇 시스템.

제8 항에 있어서,상기 슬레이브 장치의 3차원 구동은:상기 제1 방향을 중심으로 하는 30도 회전 구동,상기 제2 방향을 중심으로 하는 20도 회전 구동, 및상기 제3 방향을 중심으로 하는 360도 회전 구동을 포함하는,로봇 시스템.

제1 항에 있어서,상기 핸들부는 상기 조작 입력 중 적어도 일부에 따라 구동하도록 구성되는 내시경 모델을 포함하고,상기 슬레이브 장치는 상기 내시경 모델의 움직임에 따라 구동하도록 구성되는 내시경을 포함하고,상기 분석 결과가 상기 내시경 모델의 제1 방향으로의 선형 움직임에 대한 것인 경우,상기 슬레이브 장치는 상기 선형 움직임에 대응하여 상기 내시경을 제1 방향으로 선형 구동하는,로봇 시스템.

제10 항에 있어서,상기 분석 결과가 상기 내시경 모델의 제1 방향을 중심으로 하는 회전 움직임에 대한 것인 경우,상기 슬레이브 장치는 상기 회전 움직임에 대응하여 상기 내시경을 제1 방향을 중심으로 회전 구동하는,로봇 시스템.

제1 항에 있어서,상기 핸들부는 상기 조작 입력 중 적어도 일부에 따라 구동하도록 구성되는 내시경 모델을 포함하고,상기 슬레이브 장치는 상기 내시경 모델의 움직임에 따라 구동하도록 구성되는 내시경을 포함하고,상기 분석 결과가 상기 내시경 모델의 제1 방향으로의 선형 움직임 및 상기 내시경 모델의 제1 방향을 중심으로 하는 회전 움직임에 대한 것인 경우,상기 슬레이브 장치는 상기 선형 움직임 및 회전 움직임에 대응하여 상기 내시경을 제1 방향으로 선형 구동하고, 제1 방향을 중심으로 회전 구동하는,로봇 시스템.

제1 영역 및 상기 제1 영역과 분리된 제2 영역 사이에서의 내시경 원격 진단을 위한, 사용자의 조작 입력에 따라 구동되는 핸들부를 포함하는 마스터 장치, 및 상기 핸들부의 구동에 따른 하나 이상의 핸들부 움직임 각각에 대응하는 하나 이상의 슬레이브 구동을 수행하도록 구성되는 슬레이브 장치를 포함하는 로봇 시스템의 작동 방법으로서,하나 이상의 슬레이브 구동을 수행하는 단계는:상기 슬레이브 장치의 3차원 구동과 관련된 6 자유도 구동, 상기 슬레이브 장치에 포함된 내시경의 회전 구동과 관련된 1 자유도 구동, 및 상기 내시경의 선형 구동과 관련된 1 자유도 구동을 수행하는 단계를 포함하는,로봇 시스템의 작동 방법.