상하 방향으로 연장되는 몸체;상기 몸체 하측에 구비되는 바퀴와 상기 바퀴 또는 상기 몸체에 동력을 전달하는 동력장치를 가지는 구동부;상기 몸체 측에 구비되어 상기 몸체의 움직임을 감지하는 감지부; 및상기 감지부에서 감지한 몸체의 움직임에 따라 상기 동력장치를 제어하는 제어부를 포함하고,상기 몸체는 상기 구동부와 연결되는 부분을 기준으로 소정 각도 기울어질 수 있도록 구비되며, 상기 제어부는 상기 몸체가 기울어진 방향으로 주행하도록 상기 동력장치를 구동시키고,상기 몸체는, 상하로 연장되며 하단부를 가지는 스틱; 및상기 스틱의 기울어짐을 인가하도록 구비되며 상기 구동부와 연결되는 부분에 고정된 조인트를 포함하며, 상기 제어부는, 상기 동력장치에 의한 구동부의 주행속도를 제어하는 속도제어모듈을 포함하되,상기 몸체는, 상기 스틱에 수평 방향의 힘이 가해지는 경우 소정 각도로 기울어지도록 구비되고,상기 속도제어모듈은 상기 주행속도가 상기 몸체의 기울기에 따라 달라지도록 제어하는 것인, 수액걸이.

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제1항에 있어서,상기 조인트는, 상기 스틱의 하단부를 수용하는 내부공간을 가지는 하우징; 및상기 내부공간에 수용된 스틱을 둘러싸며 상기 스틱에 가해지는 힘에 따라 상기 스틱이 상기 하우징 내에서 소정 각도 기울어지도록 하는 기울어짐 인가요소를 포함하는 것인, 수액걸이.

제3항에 있어서, 상기 속도제어모듈은, 상기 스틱에 수직 하방으로 힘이 가해지는 경우 상기 구동부가 주행하지 않도록 제어하는 것인, 수액걸이.

제4항에 있어서,상기 조인트는, 그 내부에서 상기 스틱의 하단부가 상하로 슬라이딩 가능하도록 구비된 슬롯을 더 포함하고,상기 속도제어모듈은, 상기 스틱의 하단부가 하측으로 슬라이딩되는 경우 상기 구동부가 주행하지 않도록 제어하는 것인, 수액걸이.

제3항에 있어서, 상기 속도제어모듈은, 상기 주행속도가 기설정된 임계속도보다 큰 경우 상기 구동부의 속도를 감소시키는 것인, 수액걸이.

제3항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 감지부에서 감지한 몸체의 움직임에 따라 상기 수액걸이의 균형을 제어하는 균형제어모듈을 더 포함하고,상기 균형제어모듈은, 상기 몸체의 기울기가 임계각도보다 큰 경우 상기 몸체의 기울기가 상기 임계각도보다 감소하도록 제어하는 것인, 수액걸이.

제7항에 있어서, 상기 조인트는, 상기 스틱이 상기 하우징 내에서 기울어지는 각도를 제한하는 기울어짐 제한요소를 더 포함하고, 상기 임계각도는, 상기 기울어짐 제한요소에 의해 제한된 상기 스틱의 최대 기울어지는 각도로 설정되는 것인, 수액걸이.

수액걸이 움직임 제어 방법으로서,(a) 감지부에 의해, 상하 방향으로 연장되는 몸체의 기울어짐을 감지하는 단계; 및(b) 제어부가 구동부에 구비된 동력장치를 제어하여 상기 몸체의 기울어진 방향으로 주행을 제어하는 단계;(c) 상기 몸체의 기울기와 구동부의 주행속도를 임계값과 비교하는 단계; 및(d) 상기 (c) 단계의 비교결과에 따라 상기 구동부의 주행속도와 상기 수액걸이의 균형을 제어하는 단계를 포함하고,상기 몸체는 상기 구동부와 연결되는 부분을 기준으로 소정 각도 기울어질 수 있도록 구비되는 것인, 수액걸이 움직임 제어 방법.

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제9항에 있어서,(e) 상기 수액걸이의 주행 정지를 위한 조작을 감지하는 단계; 및(f) 상기 주행 정지를 위한 조작 감지에 따라 상기 구동부가 주행하지 않도록 제어하는 단계를 더 포함하고,상기 주행 정지를 위한 조작은, 상기 몸체에 수직 하방으로 힘을 가하는 것인, 수액걸이 움직임 제어 방법.