임의의 트리거링 시간을 갖는 트리거 신호에 대응하는 에코 포락선 신호를 모델링하여 제1 에코 포락선 신호를 생성하고, 상기 임의의 트리거링 시간에 대한 정보 또는 상기 트리거 신호를 초음파 센서로 송신하는 신호 모델링부;상기 트리거 신호에 대응하는 초음파 신호에 대응하는 에코 신호를 상기 초음파 센서로부터 수신하고, 상기 에코 신호의 포락선 신호인 제2 에코 포락선 신호를 생성하고, 상기 제1 에코 포락선 신호의 진폭을 조정하여 제3 에코 포락선 신호를 생성하는 진폭 조정부; 및상기 제2 에코 포락선 신호와 상기 제3 에코 포락선 신호를 비교하여 신호 삽입 공격의 유무를 결정하는 공격 탐지부를 포함하는,초음파 센서의 신호 삽입 공격 탐지 장치.

제1항에 있어서,상기 진폭 조정부는 상기 제1 에코 포락선 신호의 최대 진폭의 크기와 상기 제2 에코 포락선 신호의 최대 진폭의 크기가 같도록 상기 제1 에코 포락선 신호의 진폭을 조정하는,초음파 센서의 신호 삽입 공격 탐지 장치.

제1항에 있어서,상기 신호 모델링부는 복수의 트리거링 신호 중 어느 하나를 선택하여 상기 임의의 트리거링 시간을 결정하는,초음파 센서의 신호 삽입 공격 탐지 장치.

제1항에 있어서,상기 공격 탐지부는 상기 제2 에코 포락선 신호와 상기 제3 에코 포락선 신호의 오차가 미리 정해진 임계값을 초과하는 경우를 신호 삽입 공격으로 결정하는,초음파 센서의 신호 삽입 공격 탐지 장치.

제4항에 있어서,상기 오차(error)는 수학식을 이용하여 계산되고,상기 수학식은 이고,상기 는 시점에서 상기 제2 에코 포락선 신호의 값이고,상기 는 시점에서 상기 제3 에코 포락선 신호의 값인,초음파 센서의 신호 삽입 공격 탐지 장치.

복수의 트리거링 시간 중 어느 하나를 선택하여 선택된 트리거링 시간에 대한 정보 또는 상기 선택된 트리거링 시간에 대응하는 트리거 신호를 초음파 센서로 송신하고, 복수의 모델링된 에코 포락선 신호 중 상기 선택된 트리거링 시간에 대응하는 포락선 신호인 제1 에코 포락선 신호를 선택하는 신호 모델링부;상기 트리거 신호에 대응하는 초음파 신호에 대응하는 에코 신호를 상기 초음파 센서로부터 수신하여 제2 에코 포락선 신호를 생성하거나 상기 초음파 센서로부터 상기 제2 에코 포락선 신호를 수신하고, 동일한 최대 진폭을 갖도록 상기 제1 에코 포락선 신호와 상기 제2 에코 포락선 신호 중 적어도 하나의 신호의 진폭을 조정하는 진폭 조정부; 및상기 진폭 조정부의 진폭 조정 동작으로 생성된 최대 진폭이 동일한 두 개의 에코 포락선 신호를 이용하여 신호 삽입 공격 유무를 결정하는 공격 탐지부를 포함하는,초음파 센서의 신호 삽입 공격 탐지 장치.

초음파 센서의 신호 삽입 공격 탐지 장치에 의해 수행되는 신호 삽입 공격 탐지 방법에 있어서,상기 신호 삽입 공격 탐지 장치에 포함되는 신호 모델링부가 임의의 트리거링 시간을 갖는 트리거 신호에 대응하는 에코 포락선 신호를 모델링하여 제1 에코 포락선 신호를 생성하는 단계;상기 신호 모델링부가 상기 임의의 트리거링 시간에 대한 정보 또는 상기 트리거 신호를 상기 초음파 센서로 송신하는 단계;상기 신호 삽입 공격 탐지 장치에 포함되는 진폭 조정부가 상기 트리거 신호에 대응하는 초음파 신호에 대응하는 에코 신호를 상기 초음파 센서로부터 수신하는 단계;상기 진폭 조정부가 상기 에코 신호의 포락선 신호인 제2 에코 포락선 신호를 생성하는 단계;상기 진폭 조정부가 상기 제1 에코 포락선 신호의 진폭을 조정하여 제3 에코 포락선 신호를 생성하는 단계; 및상기 신호 삽입 공격 탐지 장치에 포함되는 공격 탐지부가 상기 제2 에코 포락선 신호와 상기 제3 에코 포락선 신호를 비교하여 신호 삽입 공격의 유무를 결정하는 단계를 포함하는,초음파 센서의 신호 삽입 공격 탐지 방법.

제7항에 있어서,상기 제3 에코 포락선 신호를 생성하는 단계는, 상기 제1 에코 포락선 신호의 최대 진폭의 크기와 상기 제2 에코 포락선 신호의 최대 진폭의 크기가 같도록 상기 제1 에코 포락선 신호의 진폭을 조정하는,초음파 센서의 신호 삽입 공격 탐지 방법.

제8항에 있어서,상기 제1 에코 포락선 신호를 생성하는 단계는 트리거링 신호 중 어느 하나를 선택하여 상기 임의의 트리거링 시간을 결정하는,초음파 센서의 신호 삽입 공격 탐지 방법.

제9항에 있어서,상기 신호 삽입 공격의 유무를 결정하는 단계는 상기 제2 에코 포락선 신호와 상기 제3 에코 포락선 신호의 오차가 미리 정해진 임계값을 초과하는 경우를 신호 삽입 공격으로 결정하는,초음파 센서의 신호 삽입 공격 탐지 방법.

초음파 센서의 신호 삽입 공격 탐지 장치에 의해 수행되는 신호 삽입 공격 탐지 방법에 있어서,상기 신호 삽입 공격 탐지 장치에 포함되는 신호 모델링부가 복수의 트리거링 시간 중 어느 하나를 선택하여 선택된 트리거링 시간에 대한 정보 또는 상기 선택된 트리거링 시간에 대응하는 트리거 신호를 초음파 센서로 송신하는 단계;상기 신호 모델링부가 복수의 모델링된 에코 포락선 신호 중 상기 선택된 트리거링 시간에 대응하는 포락선 신호인 제1 에코 포락선 신호를 선택하는 단계;상기 신호 삽입 공격 탐지 장치에 포함되는 진폭 조정부가 상기 트리거 신호에 대응하는 초음파 신호에 대응하는 에코 신호를 상기 초음파 센서로부터 수신하여 제2 에코 포락선 신호를 생성하는 단계;상기 진폭 조정부가, 동일한 최대 진폭을 갖도록 상기 제1 에코 포락선 신호와 상기 제2 에코 포락선 신호 중 적어도 하나의 신호의 진폭을 조정하는 단계; 및상기 신호 삽입 공격 탐지 장치에 포함되는 공격 탐지부가, 상기 진폭을 조정하는 단계의 수행 결과로 생성된 최대 진폭이 동일한 두 개의 에코 포락선 신호를 이용하여 신호 삽입 공격 유무를 결정하는 단계를 포함하는,초음파 센서의 신호 삽입 공격 탐지 방법.

초음파 센서의 신호 삽입 공격 탐지 장치에 의해 수행되는 신호 삽입 공격 탐지 방법에 있어서,상기 신호 삽입 공격 탐지 장치에 포함되는 신호 모델링부가 복수의 트리거링 시간 중 어느 하나를 선택하여 선택된 트리거링 시간에 대한 정보 또는 상기 선택된 트리거링 시간에 대응하는 트리거 신호를 초음파 센서로 송신하는 단계;상기 신호 모델링부가 복수의 모델링된 에코 포락선 신호 중 상기 선택된 트리거링 시간에 대응하는 포락선 신호인 제1 에코 포락선 신호를 선택하는 단계;상기 신호 삽입 공격 탐지 장치에 포함되는 진폭 조정부가 상기 선택된 트리거링 시간 또는 상기 트리거 신호에 대응하는 초음파 신호에 대응하는 에코 신호의 포락선 신호인 제2 에코 포락선 신호를 상기 초음파 센서로부터 수신하는 단계;상기 진폭 조정부가, 동일한 최대 진폭을 갖도록 상기 제1 에코 포락선 신호와 상기 제2 에코 포락선 신호 중 적어도 하나의 신호의 진폭을 조정하는 단계; 및상기 신호 삽입 공격 탐지 장치에 포함되는 공격 탐지부가, 상기 진폭을 조정하는 단계의 수행 결과로 생성된 최대 진폭이 동일한 두 개의 에코 포락선 신호를 이용하여 신호 삽입 공격 유무를 결정하는 단계를 포함하는,초음파 센서의 신호 삽입 공격 탐지 방법.