곡선 도로 주행을 위한 차량 횡 방향 제어 장치로서, 프로세서; 및상기 프로세서에 연결되는 메모리를 포함하되, 상기 메모리는, 현재 시점에서의 차량의 출력 상태 및 도로의 제1 상태 레퍼런스를 입력 받고, 곡선 도로에 의한 외부 외란을 보상하기 위한 현재 시점의 보상값을 이용하여 상기 도로의 제1 상태 레퍼런스를 제2 상태 레퍼런스로 재설계하고, 상기 재설계된 도로의 제2 상태 레퍼런스 및 상기 현재 시점의 차량의 출력 상태를 이용하여 다음 시점의 차량의 횡 방향 제어를 위한 제어 입력을 생성하도록, 상기 프로세서에 의해 실행 가능한 프로그램 명령어들을 저장하되, 상기 현재 시점의 보상값은, 이전 시점의 도로의 상태 레퍼런스, 보상값 및 제어 입력을 통해 결정되고, 상기 현재 시점의 보상값은 상기 이전 시점의 도로의 상태 레퍼런스, 보상값 및 제어 입력에 외부 외란 보상 투영 행렬을 적용하여 결정되며, 상기 현재 시점의 보상값은 과도 보상을 피하기 위해, 상기 이전 시점의 도로의 상태 레퍼런스, 보상값 및 제어 입력에 외부 외란 보상 투영 행렬을 적용한 결과에 미리 설정된 경계값을 유지하기 위한 요소별 연산 포화 함수를 적용하여 결정되는 차량 횡방향 제어 장치.

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제1항에 있어서, 상기 경계값은 차선의 너비인 차량 횡방향 제어 장치.

제1항에 있어서, 상기 현재 시점의 보상값은 상기 현재 시점의 도로의 제1 상태 레퍼런스와 차량의 출력 상태와의 차이에 따른 투영 추적 오차를 제거하는 차량 횡방향 제어 장치.

제1항에 있어서, 상기 외부 외란 보상 투영 행렬은 횡방향 위치 오차 및 요 각도 오차의 시간 미분과 같은 횡방향 위치 오차에 대해 지배적인 상태로부터 설계되는 차량 횡방향 제어 장치.

프로세서 및 메모리를 포함하는 장치에서 곡선 도로 주행을 위한 차량 횡방향 제어를 수행하는 방법으로서, 현재 시점에서의 차량의 출력 상태 및 도로의 제1 상태 레퍼런스를 입력 받는 단계; 곡선 도로에 의한 외부 외란을 보상하기 위한 현재 시점의 보상값을 이용하여 상기 도로의 제1 상태 레퍼런스를 제2 상태 레퍼런스로 재설계하는 단계; 및상기 재설계된 도로의 제2 상태 레퍼런스 및 상기 현재 시점의 차량의 출력 상태를 이용하여 다음 시점의 차량의 횡방향 제어를 위한 제어 입력을 생성하는 단계를 포함하되, 상기 현재 시점의 보상값은, 이전 시점의 도로의 상태 레퍼런스, 보상값 및 제어 입력을 통해 결정되고, 상기 현재 시점의 보상값은 상기 이전 시점의 도로의 상태 레퍼런스, 보상값 및 제어 입력에 외부 외란 보상 투영 행렬을 적용하여 결정되며, 상기 현재 시점의 보상값은 과도 보상을 피하기 위해, 상기 이전 시점의 도로의 상태 레퍼런스, 보상값 및 제어 입력에 외부 외란 보상 투영 행렬을 적용한 결과에 미리 설정된 경계값을 유지하기 위한 요소별 연산 포화 함수를 적용하여 결정되는 차량 횡방향 제어 방법.

제8항에 따른 차량 횡방향 제어 방법을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 저장 매체.