제9항에 있어서, 상기 지도 생성부는상기 점유도가 갱신된 격자셀에 상기 제1 좌표 정보, 제2 좌표 정보 및 상기 깊이 정보를 고려하여 서로 다른 가중치를 설정하여 통합하는 통합부; 를 더 포함하고,상기 서로 다른 가중치로 통합된 상기 격자셀을 이용하여 상기 격자 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 격자 지도 생성 장치.

적어도 하나의 물체들을 포함하는 3차원 공간을 나타내는 공간 정보들을 측정하는 센서를 이용하여 상기 센서의 자세 정보에 따라 서로 다른 포인트 클라우드를 생성하는 포인트 클라우드 생성부; 상기 측정된 공간 정보들을 기초로 영상 기반 SLAM을 수행하여 상기 센서의 위치 및 방향에 관한 자세 정보를 산출하는 자세 정보 산출부; 및상기 생성된 포인트 클라우드를 상기 센서의 자세 정보 및 상기 공간 정보를 이용하여 서로 다른 갱신주기에 따라 범주화하고, 상기 범주화된 포인트 클라우드의 상기 3차원 공간상에서의 좌표를 고려하여 생성된 격자셀의 점유도를 상기 서로 다른 갱신주기로 갱신하여 격자 지도를 생성하는 지도 생성부; 를 포함하며,상기 지도 생성부는 상기 산출된 자세 정보를 이용하여 상기 격자 지도를 생성하며,상기 자세 정보 산출부는 상기 공간 정보들을 이용하여 생성된 영상 이미지에서 픽셀 별 화소값들의 변화량을 고려하여 특징점들을 추출하는 특징점 추출부를 포함하고, 상기 추출된 특징점들을 이용하여 상기 센서의 자세 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 격자 지도 생성 장치.

삭제

제1항에 있어서,상기 자세 정보는 상기 센서의 위치에 관한 제1 좌표 정보 및 상기 센서의 방향에 관한 제2 좌표 정보를 포함하고,상기 공간 정보들은 상기 3차원 공간의 색상 정보 및 상기 센서를 기준으로 측정된 상기 3차원 공간의 깊이 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 격자 지도 생성 장치.

삭제

제3항에 있어서, 상기 지도 생성부는상기 센서의 자세 정보 및 상기 공간 정보 중 적어도 하나를 입력으로 하는 거리 분류 함수를 이용하여 상기 격자셀의 점유도를 갱신하기 위해 필요한 상기 포인트 클라우드에 포함된 적어도 일부 영역의 포인트들의 수에 관한 갱신주기를 설정하는 갱신주기 설정부; 를 더 포함하고,상기 설정된 갱신주기에 따라 범주화된 포인트 클라우드를 이용하여 상기 격자 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 격자 지도 생성 장치.

제3항에 있어서, 상기 지도 생성부는상기 서로 다른 갱신주기를 이용하여 상기 생성된 포인트 클라우드를 적어도 하나의 그룹으로 범주화하는 범주화부; 를 더 포함하고,상기 범주화된 포인트 클라우드를 이용하여 상기 격자 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 격자 지도 생성 장치.

제3항에 있어서, 상기 지도 생성부는상기 제1 좌표 정보 및 제2 좌표 정보에 따라 지향되는 스윕 라인을 이용하여 상기 범주화된 포인트 클라우드의 3차원 공간상에서의 좌표에 대응하는 격자셀을 검색하는 격자셀 검색부; 를 더 포함하고,상기 검색된 격자셀의 점유도를 갱신하여 상기 격자 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 격자 지도 생성 장치.

제6항에 있어서, 상기 범주화부는상기 범주화된 포인트 클라우드의 그룹별 서로 다른 갱신 주기를 이용하여 상기 범주화된 포인트 클라우드의 적어도 일부 영역의 포인트들을 필터링하는 필터링부; 를 더 포함하고,상기 필터링된 적어도 일부 영역의 포인트들을 기반으로 상기 포인트 클라우드를 범주화 하는 것을 특징으로 하는 격자 지도 생성 장치.

제7항에 있어서, 상기 지도 생성부는상기 스윕 라인에 스윕되는 상기 범주화된 포인트 클라우드 내 포인트들의 점유 강도를 이용하여 상기 격자셀의 점유도를 계산하고, 상기 계산된 점유도의 로그 대수의 증감에 따라 상기 격자셀의 점유도를 갱신하는 점유도 갱신부; 를 더 포함하고,상기 점유도가 갱신된 격자셀을 이용하여 상기 격자 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 격자 지도 생성 장치.

제5항에 있어서, 상기 갱신주기 설정부는상기 제1 좌표 정보, 상기 제2 좌표 정보 및 상기 깊이 정보를 이용하여 상기 센서를 기준으로 측정되는 상기 포인트 클라우드 내 적어도 하나의 포인트 까지의 거리를 스텝 함수로 양자화하여 거리 분류값을 생성하는 분류값 생성부; 를 더 포함하고,상기 생성된 분류값을 이용하여 상기 갱신주기를 설정하는 것을 특징으로 하는 격자 지도 생성 장치.

적어도 하나의 물체들을 포함하는 3차원 공간을 나타내는 공간 정보들을 측정하는 센서를 이용하여 상기 센서의 자세 정보에 따라 서로 다른 포인트 클라우드를 생성하는 단계; 상기 측정된 공간 정보들을 기초로 영상 기반 SLAM을 수행하여 상기 센서의 위치 및 방향에 관한 자세 정보를 산출하는 단계; 및상기 생성된 포인트 클라우드를 상기 센서의 자세 정보 및 상기 공간 정보를 이용하여 서로 다른 갱신주기에 따라 범주화하고, 상기 범주화된 포인트 클라우드의 상기 3차원 공간상에서의 좌표를 고려하여 생성된 격자셀의 점유도를 상기 서로 다른 갱신주기로 갱신하여 격자 지도를 생성하는 단계; 를 포함하며,상기 격자 지도를 생성하는 단계는 상기 산출된 자세 정보를 이용하여 상기 격자 지도를 생성하며,상기 자세 정보를 산출하는 단계는 상기 공간 정보들을 이용하여 생성된 영상 이미지에서 픽셀 별 화소값들의 변화량을 고려하여 특징점들을 추출하고, 상기 추출된 특징점들을 이용하여 상기 센서의 자세 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 격자 지도 생성 방법.

제12항에 있어서,상기 자세 정보는 상기 센서의 위치에 관한 제1 좌표 정보 및 상기 센서의 방향에 관한 제2 좌표 정보를 포함하고,상기 공간 정보들은 상기 3차원 공간의 색상 정보 및 상기 센서를 기준으로 측정된 상기 3차원 공간의 깊이 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 격자 지도 생성 방법.

제13항에 있어서, 상기 격자 지도를 생성하는 단계는상기 센서의 자세 정보 및 상기 공간 정보를 기초로 상기 격자셀의 점유도를 갱신하기 위하여 필요한 상기 포인트 클라우드에 포함된 적어도 일부 영역의 포인트들의 수에 관한 갱신주기를 설정하는 단계; 를 더 포함하고,상기 설정된 갱신주기에 따라 범주화된 포인트 클라우드를 이용하여 상기 격자 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 격자 지도 생성 방법.

제13항에 있어서, 상기 격자 지도를 생성하는 단계는상기 서로 다른 갱신주기를 이용하여 상기 생성된 포인트 클라우드를 적어도 하나의 그룹으로 범주화하는 단계; 를 더 포함하고,상기 범주화된 포인트 클라우드를 이용하여 상기 격자 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 격자 지도 생성 방법.

제13항에 있어서, 상기 격자 지도를 생성하는 단계는상기 제1 좌표 정보 및 제2 좌표 정보에 따라 지향되는 스윕 라인을 이용하여 상기 범주화된 포인트 클라우드의 3차원 공간상에서의 좌표에 대응하는 격자셀을 검색하는 단계; 를 더 포함하고,상기 검색된 격자셀의 점유도를 갱신하여 상기 격자 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 격자 지도 생성 방법.

제15항에 있어서, 상기 범주화하는 단계는상기 범주화된 포인트 클라우드의 그룹별 서로 다른 갱신 주기를 이용하여 상기 범주화된 포인트 클라우드의 적어도 일부 영역의 포인트들을 필터링하는 단계; 를 더 포함하고,상기 필터링된 적어도 일부 영역의 포인트들을 기반으로 상기 포인트 클라우드를 범주화 하는 것을 특징으로 하는 격자 지도 생성 방법.

제16항에 있어서, 상기 격자 지도를 생성하는 단계는상기 스윕 라인에 스윕되는 상기 범주화된 포인트 클라우드 내 포인트들의 점유 강도를 이용하여 상기 격자셀의 점유도를 계산하고, 상기 계산된 점유도의 로그 대수의 증감에 따라 상기 격자셀의 점유도를 갱신하는 단계; 를 더 포함하고,상기 점유도가 갱신된 격자셀을 이용하여 상기 격자 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 격자 지도 생성 방법.

제14항에 있어서, 상기 갱신주기를 설정하는 단계는상기 제1 좌표 정보, 상기 제2 좌표 정보 및 상기 깊이 정보를 이용하여 상기 센서를 기준으로 측정되는 상기 포인트 클라우드 내 적어도 하나의 포인트 까지의 거리를 양자화하여 거리 분류값을 생성하는 단계; 를 더 포함하고,상기 생성된 분류값을 이용하여 상기 갱신주기를 설정하는 것을 특징으로 하는 격자 지도 생성 방법.

프로세서에 의해 실행되는 것을 통하여 제14항 내지 제19항 중 어느 한 항에 기재된 격자 지도 생성 방법을 실현하는 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체에 저장된 프로그램.