자율 선체 청소 로봇의 위치를 측정하도록 구성된 엔코더, 상기 로봇의 자세, 이동 가속도 및 중력 방향을 측정하도록 구성된 관성 측정부, 상기 로봇의 수심을 측정하도록 구성된 수심 측정부, 상기 로봇의 바퀴를 회전시키도록 구성된 모터, 상기 로봇의 방향을 전환시키도록 구성된 조향 유닛, 및 상기 엔코더, 관측 측정부 및 수심 측정부로부터 감지신호를 인가받아 상기 모터 및 조향 유닛의 구동을 제어하도록 구성된 컨트롤러를 포함하는 자율 선체 청소 로봇의 위치 추정 방법으로서,상기 컨트롤러가 상기 엔코더로부터 감지 신호를 수신하고 분석하여 로봇의 위치를 확인하고, 이 로봇의 위치 정보를 이용하여 선체 표면 좌표계에서의 로봇의 2차원 3자유도 움직임을 추정하는 단계;상기 컨트롤러가 상기 관성 측정부로부터 감지 신호를 수신하고 분석하여 로봇의 이동 가속도 및 중력 방향을 확인하고, 이 이동 가속도 및 중력 방향을 이용하여 선체 표면 좌표계에서의 로봇의 3차원 6자유도 움직임을 추정하는 단계;상기 컨트롤러가 상기 수심 측정부로부터 감지 신호를 수신하고 분석하여 로봇의 수심을 확인하는 단계; 및상기 컨트롤러가 상기 추정된 선체 표면 좌표계에서의 로봇의 2차원 3자유도 움직임 데이터 및 로봇의 3차원 6자유도 움직임 데이터와, 상기 로봇의 수심 데이터를 융합해서 절대 좌표계에서의 로봇 위치를 추정하는 단계;를 포함하고,상기 컨트롤러는 상기 절대 좌표계에서의 로봇 위치 추정 데이터를 통해 로봇의 전체 궤적을 구하고, 이 전체 궤적을 기반으로 선체 표면의 형상을 추정하고, 상기 선체 표면 형상의 곡률이 설정 곡률 이상으로 변하게 되는 경우 또는 상기 수심 측정부를 통해 감지한 수심이 수상(水上)으로 올라온 경우, 경로점을 변경하는, 자율 선체 청소 로봇의 위치 추정 방법.

수밀 공간이 형성된 본체; 상기 본체 하단에 배치된 바퀴; 자율 선체 청소 로봇의 위치를 측정하도록 구성된 엔코더; 상기 로봇의 자세, 이동 가속도 및 중력 방향을 측정하도록 구성된 관성 측정부; 상기 로봇의 수심을 측정하도록 구성된 수심 측정부; 상기 로봇의 바퀴를 회전시키도록 구성된 모터; 상기 로봇의 방향을 전환시키도록 구성된 조향 유닛; 및 상기 엔코더, 관측 측정부 및 수심 측정부로부터 감지신호를 인가받아 상기 모터 및 조향 유닛의 구동을 제어하도록 구성된 컨트롤러;를 포함하는 자율 선체 청소 로봇의 청소 경로 제어 방법으로서,상기 컨트롤러가 내부에 설정된 청소 경로에 따라 상기 모터 및 조향 유닛을 제어하는 단계;상기 컨트롤러가 상기 엔코더 및 관성 측정부로부터 감지 신호를 수신하고, 이 감지 신호를 분석하여 선체 면이 설정 길이 이상 돌출되어 있는지의 여부를 결정하는 단계;상기 돌출 여부 결정 단계에서 상기 선체 면이 설정 길이 이상 돌출되면, 상기 컨트롤러가 청소 경로를 수정하는 단계; 및상기 컨트롤러가 수정된 상기 청소 경로에 따라 상기 모터 및 조향 유닛을 제어하는 단계;를 포함하고,상기 바퀴에 장착된 서스펜션에 의해 상기 본체와 선체 표면이 접촉하는 것이 방지되고, 상기 바퀴와 상기 본체 사이에는 스토퍼가 장착되고, 상기 바퀴는 상기 서스펜션의 가동범위가 조절됨에 따라 상기 본체로부터의 이격거리가 가변되는, 자율 선체 청소 로봇의 청소 경로 제어 방법.

제 2 항에 있어서, 상기 돌출 여부 결정 단계에서 선체 면이 설정 길이 이상 돌출되지 않으면, 상기 컨트롤러가 선체 면이 설정 각도 이상 경사져 있는지의 여부를 결정하는 단계를 더 포함하고,상기 경사 여부 결정단계에서 선체 면이 설정 각도 이상 경사져 있지 않으면, 상기 설정된 청소 경로에 따라 모터 및 조향 유닛 제어 단계로 진행되는 한편,상기 경사 여부 결정단계에서 선체 면이 설정 각도 이상 경사져 있으면, 상기 청소 경로 수정 단계로 진행되는, 자율 선체 청소 로봇의 청소 경로 제어 방법.

제 3 항에 있어서,상기 선체 면이 설정 각도 이상 경사져 있는 경우는 선체 측면으로부터 선체 저면으로 또는 선체 저면으로부터 선체 측면으로 이동하는 경우인, 자율 선체 청소 로봇의 청소 경로 제어 방법.

제 2 항에 있어서,상기 설정된 청소 경로는 선체 측면 또는 선체 저면의 폭 방향 또는 길이 방향을 따라 지그재그 형태로 이동하는 경로인, 자율 선체 청소 로봇의 청소 경로 제어 방법.