동일한 크기의 격자들로 구분되는 공역에서 무인비행장치의 운용이 허용되는 영역을 결정하는 방법으로서,상기 격자들 중 점유물이 존재하는 격자인 '점유격자'들 및 상기 점유격자들로부터 미리 결정된 거리 내에 존재하는 격자인 '인접격자'들로 이루어진 영역을 제1비행금지영역으로 결정하는 단계; 제1반지름을 갖는 제1구(sphere) 및 상기 제1비행금지영역을 구성하는 점들을 이용한 알파-쉐이프 방법론에 의해 재구성된 쉐이프인 제1알파-쉐이프를 결정하는 단계; 및상기 제1알파-쉐이프에 의해 양분되는 두 개의 영역 중 상기 제1비행금지영역이 포함되지 않은 제1영역을 상기 무인비행장치의 운용가능 공역으로 결정하는 단계;를 포함하며,상기 격자들 중 상기 제1알파-쉐이프의 바운더리에 중첩되는 격자는 상기 운용가능 공역에서 제외되는 것을 특징으로 하는,무인비행장치 운용가능 공역 결정방법.

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제1항에 있어서,상기 점유물은 정적 장애물이며,상기 미리 결정된 거리는 유지거리(keep-out distance)인, 무인비행장치 운용가능 공역 결정방법.

제1항에 있어서, 상기 제1반지름은 상기 무인비행장치와 상기 무인비행장치가 독점적으로 점유할 수 있는 영역의 경계인 자체경계범위 사이의 거리인, 무인비행장치 운용가능 공역 결정방법.

제1항에 있어서, 상기 제1반지름의 크기가 클수록 상기 무인비행장치의 운용가능 공역은 줄어들도록 되어 있는, 무인비행장치 운용가능 공역 결정방법.

제1항에 있어서, 상기 제1비행금지영역을 구성하는 점들은 상기 제1비행금지영역 내에 포함되는 각 격자들인, 무인비행장치 운용가능 공역 결정방법.

동일한 크기의 격자들로 구분되는 공역에서 무인비행장치의 운용이 허용되는 영역을 산출하는 방법으로서,상기 격자들 중 점유물이 존재하는 격자인 '점유격자'들 및 상기 점유격자들로부터 미리 결정된 거리 내에 존재하는 격자인 '인접격자'들로 이루어진 영역을 제1비행금지영역으로 결정하는 단계; 및제1반지름을 갖는 제1구(sphere) 및 상기 제1비행금지영역을 구성하는 점들을 이용한 알파-쉐이프 방법론에 의해 재구성된 쉐이프인 제1알파-쉐이프를 결정하는 단계;상기 제1알파-쉐이프에 의해 양분되는 두 개의 영역 중 상기 제1비행금지영역이 포함된 제2영역, 및 상기 격자들 중 상기 제1알파-쉐이프의 바운더리에 중첩되는 하나 이상의 격자들을 제외한 영역을 운용가능 공역으로 결정하는 단계;를 포함하며,상기 격자들 중 상기 제1알파-쉐이프의 바운더리에 중첩되는 격자는 상기 운용가능 공역에서 제외되는 것을 특징으로 하는,무인비행장치 운용가능 공역 산출방법.

제7항에 있어서,상기 점유물은 정적 장애물이며,상기 미리 결정된 거리는 유지거리(keep-out distance)인, 무인비행장치 운용가능 공역 산출방법.

제7항에 있어서, 상기 제1비행금지영역을 구성하는 점들은 상기 제1비행금지영역 내에 포함되는 각 격자들인, 무인비행장치 운용가능 공역 산출방법.

제7항에 있어서, 상기 제1반지름의 크기가 클수록 상기 무인비행장치의 운용가능 공역은 줄어들도록 되어 있는, 무인비행장치 운용가능 공역 산출방법.

동일한 크기의 격자들로 구분되는 공역에서 무인비행장치의 운용이 허용되는 영역을 결정하도록 되어 있는 처리부를 포함하는, 서버로서,상기 처리부는,상기 격자들 중 점유물이 존재하는 격자인 '점유격자'들 및 상기 점유격자들로부터 미리 결정된 거리 내에 존재하는 격자인 '인접격자'들로 이루어진 영역을 제1비행금지영역으로 결정하는 단계; 제1반지름을 갖는 제1구(sphere) 및 상기 제1비행금지영역을 구성하는 점들을 이용한 알파-쉐이프 방법론에 의해 재구성된 쉐이프인 제1알파-쉐이프를 결정하는 단계; 및상기 제1알파-쉐이프에 의해 양분되는 두 개의 영역 중 상기 제1비행금지영역이 포함되지 않은 제1영역을 상기 무인비행장치의 운용가능 공역으로 결정하는 단계;를 수행하도록 되어 있으며,상기 격자들 중 상기 제1알파-쉐이프의 바운더리에 중첩되는 격자는 상기 운용가능 공역에서 제외되는 것을 특징으로 하는,무인비행장치 운용가능 공역 결정서버.

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제11항에 있어서, 상기 제1비행금지영역을 구성하는 점들은 상기 제1비행금지영역 내에 포함되는 각 격자들인, 무인비행장치 운용가능 공역 결정서버.

동일한 크기의 격자들로 구분되는 공역에서 무인비행장치의 운용이 허용되는 영역을 결정하도록 되어 있는 컴퓨팅 장치로 하여금, 상기 격자들 중 점유물이 존재하는 격자인 '점유격자'들 및 상기 점유격자들로부터 미리 결정된 거리 내에 존재하는 격자인 '인접격자'들로 이루어진 영역을 제1비행금지영역으로 결정하는 단계; 제1반지름을 갖는 제1구(sphere) 및 상기 제1비행금지영역을 구성하는 점들을 이용한 알파-쉐이프 방법론에 의해 재구성된 쉐이프인 제1알파-쉐이프를 결정하는 단계; 및상기 제1알파-쉐이프에 의해 양분되는 두 개의 영역 중 상기 제1비행금지영역이 포함되지 않은 제1영역을 상기 무인비행장치의 운용가능 공역으로 결정하는 단계;를 수행하도록 하는 프로그램코드가 기록되어 있으며,상기 격자들 중 상기 제1알파-쉐이프의 바운더리에 중첩되는 격자는 상기 운용가능 공역에서 제외되는 것을 특징으로 하는,컴퓨터로 읽을 수 있는 논트랜지토리 기록매체.

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