프로젝트 소개
본 과제는 인간과 함께 생활하는 가정용 반려 로봇의 모션 계획 및 생성 기술을 고도화하기 위한 연구임. 거주 환경에 맞는 6자유도 로봇 팔과 모바일 매니퓰레이터 하드웨어를 바탕으로, 복잡한 과제 수행을 위한 장기 행동 계획, 상황·문맥 인지를 반영한 모션 생성, 인간 중심적이고 친화적인 동작 설계 기술을 함께 확보하는 것이 핵심임.
연구 목표는 자연스러운 로봇 모션을 국제 연구 협력을 통해 구현하는 데 있음. 이를 위해 비디오 기반 계층적 행동 분석으로 하위 행동 시퀀스를 계획하고, video/image-to-text 모델과 거대 언어 모델로 주변 상황에 맞는 행동을 생성하며, 인간 행동을 모델링한 시뮬레이터에서 사회적 규범을 학습하게 하는 구조임. 기대 효과는 ICRA, IROS 등 국제학회 논문 발표와 함께 고령화·언택트 시대에 적합한 가정용 반려 로봇 원천기술 확보에 있음.