프로젝트 소개
본 과제는 자율주행에 필요한 3차원 고정밀 지도를 자동으로 만들고, 차량 영상으로 최신 상태를 빠르게 갱신하기 위한 기술 개발 연구임.
연구 목표는 저해상도 2차원 수치지도를 차선 레벨의 3차원 고정밀 지도로 전환하고, 크라우드소싱 기반으로 지도 최신성을 유지하는 데 있음. 1차년도에는 GPS/INS와 3D LiDAR로 점군 지도를 생성하고 Semantic 3D pointcloud segmentation 수행함. 2차년도에는 관심 요소를 간략화·수치화해 고정밀 지도 생성 과정을 자동화하고, 단일 차량 전면 카메라 영상에서 갱신 요소를 검출하며 distance measure를 제안함. 3차년도에는 다중 차량 데이터 처리와 중앙 서버 판단 절차를 효율화함. 기대 효과는 저비용·고정밀 지도 구축과 상시 최신성 확보를 통한 자율주행 안전성 향상 및 상용화 촉진임