프로젝트 소개
본 과제는 Visibility 1m 미만 및 고온 화재 농연 환경에서 객체를 탐지하는 센서융합시스템 연구임. 열악한 시야 조건에서 소방관의 시계를 확보하고, 화재 현장 장애를 극복하는 기술체계를 확립하고자 함.
연구목표는 열화상카메라, 초음파센서, 레이더를 H/W 및 S/W적으로 융합해 근거리·원거리 객체를 3차원으로 표현하는 것임. 열화상·레이더·3D초음파 평면을 Homography 행렬로 데이터 융합 후 칼만 필터 추정 및 가우시안 혼합모델로 객체 종류 추정함. 기대효과는 정밀도·안정성 확보 및 소방방재 로봇의 장애물 회피, 환경인지, SLAM, 시각장애인 지원 장비로 확대 적용 가능함.