프로젝트 소개
본 과제는 다축 로봇의 운동기하학 파라미터와 동역학 파라미터를 정확히 추정하기 위한 알고리즘과 실험 시스템을 개발하는 연구임.
연구 목표는 물리 파라미터 추정용 로봇 시스템을 정립하고, 추정 대상 모델과 외부 센서·내부 센서, 통신 프로토콜, 정밀도 계량 지표를 포함한 전체 시스템을 구현하는 데 있음. 핵심 연구 내용은 운동기하학·동역학 파라미터 추정 알고리즘 개발, 로봇 모델 및 센서 측정 모델 기반 시뮬레이션 수행, GPU 활용 프로그랭 개발, 2축 RR 타입 고출력 메니퓰레이터와 고정밀 6축 F/T 센서, SL 모듈, High speed UHD 카메라 인터페이스 제작임. 기대 효과는 로봇-추정시스템용 하드웨어 성능 검증과 추정 알고리즘의 시뮬레이션 검증 가능성 확보임.