밀집군중 사이 민첩기동이 가능한 인공지능 융합 실내외 로봇 자율주행 기술개발

본 과제는 상용로봇과 ROS를 활용해 실내외 자율주행 이동로봇의 핵심 요소기술을 통합플랫폼 형태로 구축하는 연구임. 연구목표는 저밀도 동적 환경 장애물 검출, 실내 주행가능 영역 추출, 정밀하지 않은 지도 기반 위치 인식, 동적 환경 SLAM, 비선형 보행자 궤적 예측, 동적 장애물 회피 경로생성·운동제어, 종단간 강화학습 기반 로컬 주행 제어, 설계요구사항 도출임. 핵심 연구내용은 센서 기반 포인트 클라우드/장애물 인식, RGB-D 주행가능 영역 학습, 센서 정합 비교분석, 휠구동 인도경계석 극복 이동기구, grid cell 표현학습과 강화학습 시뮬레이션 데이터 구축임. 기대효과는 보행자와 충돌을 줄이며 안전한 동적 회피가 가능한 자율주행기술 확보와 사업화 기초자료 마련임