프로젝트 소개
본 과제는 자율주행 무인 이동체의 에너지 소모를 줄이면서 더 정확하고 안정적으로 제어하기 위한 기술을 개발하는 연구임.
연구 목표는 유한 시간 수렴 성능을 갖는 적응형 시스템 식별과 불확실성 관측, 에너지 식 및 데이터 기반 인공지능 기법을 이용한 에너지 소모량 예측, 작동점 및 환경 변화에 대응하는 적응형 적분 모델 예측 제어 구현에 있음. 핵심 연구 내용은 적응형 망각 인자 기반 순환 최소 자승법, 적응형 슬라이딩 모드 강건 관측 기술, 비용 함수 내 가중치 적응 알고리즘, Matlab/Simulink와 CarMaker 연동 성능평가, 독립 조향/구동 기반 자율 무인 이동체 실증을 포함함. 기대 효과는 에너지 효율 향상, 제어 기술 성숙도 증대, 다양한 자율 무인 이동체로의 확장 및 산업계 전파를 통한 기술 경쟁력 확보에 있음.