프로젝트 소개
본 과제는 가시성 1m 미만의 고온 화재 농연 환경에서도 객체를 탐지하여 소방관의 시야를 확보하기 위한 센서융합시스템 개발 연구임.
연구 목표는 열화상카메라, 초음파센서, 레이더를 H/W 및 S/W적으로 융합해 농연 환경의 인지 성능을 높이는 것임. 핵심 연구 내용은 3종 센서의 상호 간섭을 줄인 구조 설계, 3D초음파시스템과 레이더, 열이미지 평면의 Homography 기반 데이터 융합, 칼만 필터 추정과 가우시안 혼합모델을 활용한 객체 종류 및 3차원 위치 표현임. 기대 효과는 화재 현장 장애 극복 기반 기술 확보, 소방방재용 로봇의 장애물 회피·환경인지·SLAM 적용, 시각장애인 지원 장비로의 확장 가능성 확보임.