프로젝트 소개
본 과제는 사람과 함께 안전하게 작업할 수 있는 협동로봇이 외부 센서 없이도 힘을 정밀하게 조절하며 움직일 수 있도록 하는 제어 기술을 개발하고, 이를 실제 산업 현장에서 사용할 수 있도록 상용화하는 연구임.
연구 목표는 협동로봇용 저가형 상위 제어기 하드웨어와 운영 소프트웨어를 개발하고, 6축 동역학 소프트웨어 기반의 모션제어 소프트웨어 및 충돌감지 기술의 신뢰성을 검증하는 데 있음. 또한, 협동로봇 관절 모듈을 위한 400W급 중공형 서보 드라이브 하드웨어 및 서보모터 제어 소프트웨어를 개발하여 전류제어기의 토크 선형성 향상 기술의 성능을 검증하는 것임. 핵심 연구 내용은 저가형 상위 제어기 하드웨어 및 운영 소프트웨어 플랫폼 개발, 400W급 중공형 서보 드라이브 하드웨어 및 제어 소프트웨어 개발, 그리고 협동로봇용 모션 제어 및 6축 동역학 소프트웨어 개발임. 특히, 관절 모듈의 마찰모델과 협동로봇 동역학 모델을 활용한 센서리스 직접교시 및 충돌감지 기술 개발과 전류제어기의 토크 선형성 향상 기술 개발이 포함됨. 기대 효과는 저가형 상위 제어기 및 운영 소프트웨어, 6축 동역학 및 충돌감지 기술 확보임. 또한, 400W급 중공형 서보 드라이브 하드웨어 및 토크 서보 제어 소프트웨어 확보를 통해 상용화를 위한 CE/KC 인증을 획득하는 데 있음.