자율주행차량의 횡방향 주행 제어 안전성 향상을 위한 종합적인 이상 진단 알고리즘 개발

본 과제는 자율주행차량의 조향각 센서, 엑추에이터, 관성 측정 센서, 타이어 이상을 함께 진단하고, 센서 고장 시에도 최소한의 안전 주행을 위한 상태 추정 알고리즘을 개발하는 연구임. 연구 목표는 기계학습과 제어이론을 융합한 관측기 설계로 자율주행 제어 핵심 시스템의 이상 진단과 상태 추정을 수행하는 데 있음. 이를 위해 새로운 센싱 정보를 반영한 비선형 차량 동역학 모델 재정립, 타이어 힘·조향각·슬립 앵글·요 각속도 실시간 추정 알고리즘 개발, 리아프노프 안정도 이론 기반 안정성 분석, CarSim 검증을 수행할 계획임. 기대 효과는 자율주행차 안전성 향상, 지능형 기계시스템 고장진단 확장, IoT 기반 데이터 제공 및 인공지능·제어이론 융합 기술 발전임.