프로젝트 소개
본 과제는 거친 파도와 조류가 있는 바다(해상상태 5.0 이상)에서 쓰는 중앙서버 통신 무인 반잠수정 플랫폼을 개발하는 연구임.
연구 목표는 HILS기반 운동 보상기를 갖춘 무인 반잠수정의 자율운항 구현을 통해 해상감시용 최적 무인 이동플랫폼 설계 및 구현에 있음. 핵심 연구 내용은 HILS 도입으로 전복되지 않는 선형형태의 반잠수정 설계, 운동 보상기 구현, GPS·전방 카메라 영상을 포함한 MMI 및 무선 데이터 통신 설계, 장애물 회피·자율운항 알고리즘과 센서보정 및 칼만필터 기반 GPS 오차 보정, HILS 기반 플랫폼과 운동 보상 컨트롤러 통합 및 수조·필드 테스트 수행임. 기대 효과는 무인수상정 대비 해상상태 5.0 이상의 임무 수행 가능성과 플랫폼 노출 저감, 해적감시·어획물 탈취 감시 및 해양순찰·감시·군사용 활용성 확대 및 IT·지능로봇 기술 융합 기반의 해양 안보능력 고도화임.