프로젝트 소개
본 과제는 돼지 도축 과정 중 머리를 절단하는 '두절개 공정'을 자동화하기 위한 로봇 기술 개발 연구임. 로봇이 돼지의 머리 형상을 실시간으로 정확하게 측정하고, 절단 시 발생하는 힘과 토크를 감지하여 정밀하게 작업할 수 있는 로봇 툴을 개발하는 것이 핵심임.
연구 목표는 힘/토크 모니터링 기능의 돈 두절개 로봇 툴과 비정형 대상물 실시간 3D 형상측정 기술 개발임. 이를 위해 적응형 그리퍼 및 힘/토크 모니터링 로봇 툴 개발을 통해 공정 작업 모니터링 알고리즘을 확보하며, 고속/고정밀 2D Lidar 기반 비정형 돈체 3D 형상측정 기술 개발을 목표로 함. 13kN 이상 절단력 및 국내 로봇 인터페이스 장착을 확보함. 핵심 연구 내용은 고 절단력 유압커터와 돈체 형상 변형 가능한 적응형 그리퍼의 설계 및 개발임. 또한, 힘/토크 측정 순응장치, 두절개 작업 모니터링, 3D 형상측정 및 로봇 작업좌표 연산 알고리즘 개발이 포함됨. HRC 6축 산업용 로봇 기반 데모 라인 구축 및 실험을 통해 검증이 수행됨. 기대 효과는 비정형 형상물 3D 형상측정 및 정밀 제어 기술 확보를 통한 과학·기술적 발전임. 사회적으로는 작업자 근골격계 질환 예방 및 안전 확보, 신규 기술 인력 유입 예상됨. 경제적으로는 수입 로봇 툴 국산화로 가격 부담 절감, 로봇 자동화 도입으로 생산성 향상 및 원가 절감, 관련 설비 판매 증가에 기여함.