수술용 내비게이션의 표면정합 시 병변정합오차를 최소화하기 위한 곡면 기반의 향상된 Iterative closest point(ICP) 알고리즘 개발

본 연구는 수술용 내비게이션에서 CT와 카메라의 표면을 맞추는 정합 기술을 고도화하여 수술 정확도를 확보하는 연구임. 연구 목표는 곡면 기반 최적 정합점 탐색 알고리즘을 탑재해 병변정합오차(1.5~2.4mm)를 1.5mm 이내로 향상하는 데 있음. 핵심 연구 내용은 CT 포인트 기반 안면정보를 Least square projection으로 곡면화하고, 군집화 알고리즘으로 부분 안면을 연속 곡면으로 재구성하며, 재구성 곡면의 최단거리 포인트 기반 정합점 생성 후 ICP로 병변정합오차를 기존 방법과 비교하는 과정임. 기대 효과는 정상조직 손상 최소화, 수술시간 단축, 삽입술·조직생검술 등 적용 확대, CT-MRI 정합 및 컴퓨터 비전·수술용 로봇 안정성 기반기술로의 확장임.