방사선 피폭 저감 및 05 mm 급 시술 정확도 달성을 위한 인공지능 알고리즘 기반 혈관중재시술로봇시스템

본 과제는 혈관중재시술을 위한 마스터-슬래이브 로봇시스템과 내비게이션을 통합해 종양 색전술 및 하지동맥 성형술을 정밀 수행하는 로봇 기술 개발임. 연구목표는 2mm 급 영상정합 정밀도를 가지는 내비게이션 소프트웨어 설계, co-axial 6 자유도 카테터 구동, 생물학적 구조 모사 2 자유도 조향 카테터, 시술자 빅데이터 학습 기반 인공지능 시술 가이던스 플랫폼 구성 및 통합 성능 진단임. 핵심연구내용은 2D-3D 멀티모달 영상 융합, 인공지능 기반 혈관 segmentation, 카테터 위치 및 모션 추적, 말단부 motion lag 없는 조향 설계, 혈관중재로봇 프로시저 1차 동물실험 평가임. 기대효과는 방사선 피폭 저감, 현장 적용 가능한 실용 혈관중재시술로봇 모델 및 인공지능 기술 기반 시장개척, 원천특허 경쟁력 강화임.