프로젝트 소개
본 과제는 네트워크를 통해 연결된 로봇·스마트 그리드 같은 시스템의 제어 안정성을 높이기 위한 강인 제어기 설계 연구임. 사물 인터넷, 산업용 네트워크 확산으로 중요성이 커진 네트워크 시스템의 잡음, 시간지연, 불확실성 문제를 다루는 과제임.
연구 목표는 불확실성을 갖는 선형 및 비선형 네트워크 시스템을 표본 데이터(Sampled data) 시스템으로 모델링하고, 시간 지연을 포함한 불확실성에 대한 안정성 보장을 확보하는 데 있음. 핵심 연구 내용은 상태 또는 출력 궤환 제어방법 연구와 ROS(Robot operating system) 또는 MATLAB 연동 로봇 시뮬레이터 적용을 통한 성능 검증 및 개선임. 기대 효과는 스마트 그리드, 운반 로봇, 협업 로봇, 원격 제어 로봇, 드론, 자율 주행 자동차의 제어 안정성과 정밀도 향상임