프로젝트 소개
본 과제는 비정형적인 실제 과수원 환경에서 스스로 움직이며 해충이나 질병을 예방하는 자율주행 방제기를 개발하는 연구임.
연구 목표는 비정형 과수원 노면에 적합한 자율주행 방제 플랫폼을 구축하는 데 있음. 이를 위해 GPS 기반 경로 추종 주행 알고리즘을 분석하고 제어 모듈을 설계하며, 저가형 GPS 모듈 및 플랫폼 전용 통신 모듈을 개발함. 또한, 방제기 로봇 플랫폼의 상세 개발 사양을 확정하고 개념 설계를 수행하며, 방제기 및 노즐 프로토타입을 설계함. 핵심 연구 내용은 GPS 경로 추종 알고리즘 최적화와 조향, 가감속, 변속 제어 모듈 통합 개발, 다목적 로봇 플랫폼의 고강성 차체 및 동력전달계통, 유압시스템 상세 설계, 그리고 3차원 과수열 인식 및 EKF 기반 방제 로봇 위치 추정 알고리즘 개발임. 기대 효과는 자율주행 방제 기술의 독자 개발을 통한 국내외 시장 경쟁력 확보, 농업 생산 효율 증대 및 경쟁력 제고, 신규 내수 시장 창출 및 관련 첨단 부품 산업의 동반 성장임.